在如今智能車輛普及的時(shí)代,自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)已然成為自動駕駛領(lǐng)域的研究熱點(diǎn),也是面向智能網(wǎng)聯(lián)交通環(huán)境下不可或缺的積極力量。由于駕駛員對此功能在智能車輛上的接受度與滿意度較差,而駕駛員作為系統(tǒng)主導(dǎo),對車輛行駛進(jìn)行最直接的動態(tài)控制,所以必須要考慮其特征及影響。因此,在對自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)功能設(shè)計(jì)時(shí),將駕駛員行為特征作為考慮便顯得至關(guān)重要。在自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)研究中,結(jié)合駕駛行為特征設(shè)計(jì)個(gè)性化的自適應(yīng)巡航系統(tǒng)控制策略,同時(shí)將安全性和燃油經(jīng)濟(jì)性指標(biāo)作為系統(tǒng)設(shè)計(jì)要求,是現(xiàn)階段個(gè)性化自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)研究的關(guān)鍵。本文以真實(shí)道路環(huán)境下的駕駛行為特征為依據(jù),對自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)控制策略進(jìn)行設(shè)計(jì)�；诖�,本文的主要研究內(nèi)容如下:（1）車輛縱向動力學(xué)系統(tǒng)建模首先,通過CarSim構(gòu)建出車輛縱向動力學(xué)系統(tǒng)模型,然后利用MATLAB/Simulink構(gòu)建出車輛縱向動力學(xué)系統(tǒng)逆模型,同時(shí)制定了驅(qū)動與制動系統(tǒng)切換準(zhǔn)則。經(jīng)聯(lián)合驗(yàn)證,所設(shè)計(jì)模型具備良好的縱向動力學(xué)響應(yīng)特性。（2）駕駛行為特征分析與辨識首先,進(jìn)行典型城市道路工況下的實(shí)車試驗(yàn),對20名駕駛員進(jìn)行該場景下的實(shí)際跟車行駛數(shù)據(jù)采集,并從中選取能夠反映駕駛行為特... 

【文章來源】：江蘇大學(xué)江蘇省

【文章頁數(shù)】：74 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

中國智能車輛市場規(guī)模預(yù)測

aking,AEB)等[8]。其中，ACC系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)特定工況下的縱向跟車行駛，它能夠按照駕駛員意圖自動調(diào)整行車速度和跟車距離，此功能是基于傳統(tǒng)的定速巡航(CC)功能發(fā)展而來，同時(shí)在跟車狀態(tài)下，能夠?qū)崿F(xiàn)基于AEB系統(tǒng)的車輛主動避撞功能。在ADAS系統(tǒng)中，ACC系統(tǒng)是應(yīng)用最為廣泛的，它將制動和驅(qū)動控制有機(jī)的結(jié)合，從而有效緩解駕駛壓力，提高駕駛舒適性，可以有效避免因駕駛員操作不當(dāng)造成的惡性交通事故[9,10]。由此可知，ACC這項(xiàng)駕駛輔助功能能夠?qū)Ξ?dāng)下日漸緊密聯(lián)系的駕駛員-車輛-道路的閉環(huán)系統(tǒng)產(chǎn)生積極的影響[11,12]。圖1.2自動駕駛等級劃分Fig.1.2AutomaticDriveClass然而目前，已經(jīng)普及的車載ACC功能很少有將駕駛員個(gè)體因素考慮到該功能系統(tǒng)設(shè)計(jì)中的產(chǎn)品，對于不同的駕駛?cè)后w所應(yīng)用的控制策略卻趨于一致。另外，盡管國內(nèi)外將ACC系統(tǒng)應(yīng)用到量產(chǎn)車的廠商已然很多，但對于此功能的終端用戶來說，整體口碑顯示并不能很好地接受ACC系統(tǒng)的控制[13]。隨著車輛駕駛員日趨多樣化，主要表現(xiàn)在不同的年齡組成與性別、駕齡以及生理心理等方面，同時(shí)，駕駛?cè)后w的整體駕駛技術(shù)也不夠?qū)I(yè)[14]。因此，ACC系統(tǒng)的設(shè)計(jì)要盡可能去滿足實(shí)際駕駛行為的需求，在保證傳統(tǒng)功能安全性基礎(chǔ)上，將駕駛行為特征作為設(shè)計(jì)考量。由于ACC系統(tǒng)是代替駕駛員來進(jìn)行車輛的加速和制動，所以基于駕駛員行為特征的縱向控制策略直接關(guān)系到車輛的行駛安全性和駕乘舒適性，同時(shí)也直接影響車輛的燃油經(jīng)濟(jì)性。綜上所述，ACC系統(tǒng)要在深刻理解駕駛員行為特征基礎(chǔ)上模仿人的駕駛行為，從而適應(yīng)不同的行駛環(huán)境，同時(shí)還要兼顧車輛的燃油經(jīng)濟(jì)性，這對于提升此

浦幸?爰菔蝗誦睦硨蛻?硪蛩?[35]，這些均為融合駕駛行為特征的ACC功能應(yīng)用奠定了基矗應(yīng)用于智能車輛的ACC跟車模型形式多樣，可大致分為兩類：基于車輛自動化運(yùn)動關(guān)系的跟車模型和基于智能駕駛理論的跟車模型。在車輛ACC系統(tǒng)設(shè)計(jì)中，實(shí)現(xiàn)車輛縱向自動控制是其最為關(guān)鍵的核心問題，通常以分層設(shè)計(jì)為主，對應(yīng)的控制策略也為分層控制，分為三個(gè)部分：環(huán)境感知層、運(yùn)動決策層、執(zhí)行控制層。通過環(huán)境感知層的感知算法獲取有效目標(biāo)，然后決策層算法對其運(yùn)算決策出最優(yōu)期望加速度，最終執(zhí)行層將控制指令轉(zhuǎn)換為車輛行駛控制。如圖1.3所示，本文也采用傳統(tǒng)ACC功能的分層式結(jié)構(gòu)進(jìn)行研究，車輛毫米波雷達(dá)傳感器對前方目標(biāo)進(jìn)行感知計(jì)算并將結(jié)果輸入到跟車距離模型中，從而得出車輛期望跟車間距，然后由系統(tǒng)控制算法決策出對應(yīng)的車輛加速度期望值，最后，經(jīng)過車輛縱向動力學(xué)系統(tǒng)逆模型將其轉(zhuǎn)化成決策車輛加速或制動的控制信號量，從而車輛以此進(jìn)行加速或制動來保持期望的跟車距離。圖1.3分層控制框架圖Fig.1.3HierarchicalControlFramework對于ACC系統(tǒng)功能上，最能體現(xiàn)其功能性以及體驗(yàn)性當(dāng)屬車間距算法和上


本文編號：3310209