發(fā)布時(shí)間：2021-07-11 03:46

　　自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)（AEB,Autonomous Emergency Braking）作為無(wú)人車(chē)在復(fù)雜道路交通環(huán)境中行駛的基礎(chǔ)安全模塊,是目前國(guó)內(nèi)外智能汽車(chē)領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)。論文圍繞有效目標(biāo)識(shí)別、運(yùn)動(dòng)狀態(tài)估計(jì)、安全距離建模、緊急制動(dòng)策略等AEB系統(tǒng)中的多項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行了深入研究,開(kāi)發(fā)了一種基于毫米波雷達(dá)的無(wú)人車(chē)AEB系統(tǒng)。主要內(nèi)容包括:在綜合分析國(guó)內(nèi)外相關(guān)研究的基礎(chǔ)上,設(shè)計(jì)了一種基于毫米波雷達(dá)的無(wú)人車(chē)AEB系統(tǒng)總體方案,完成了無(wú)人車(chē)AEB系統(tǒng)的需求分析、總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、研究路線制定及工作流程設(shè)計(jì)。研究了基于毫米波雷達(dá)的有效目標(biāo)識(shí)別及目標(biāo)跟蹤技術(shù)。首先根據(jù)同車(chē)道距離最近原則進(jìn)行有效目標(biāo)初選,然后采用四階卡爾曼濾波進(jìn)行有效目標(biāo)一致性檢驗(yàn),最后引入有效目標(biāo)生命周期算法進(jìn)行目標(biāo)決策。在此基礎(chǔ)上,運(yùn)用基于CV/CA的交互式多模型算法對(duì)目標(biāo)車(chē)輛的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行建模跟蹤,實(shí)現(xiàn)對(duì)前車(chē)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的準(zhǔn)確估計(jì),設(shè)置不同工況仿真分析該算法的跟蹤效果。建立了多種情形下的無(wú)人車(chē)安全距離模型。首先分析了水平路況下無(wú)人車(chē)的制動(dòng)過(guò)程,建立了水平路況下的無(wú)人車(chē)制動(dòng)距離模型和安全距離模型。然后綜合考慮坡度、路面附著系數(shù)等因素,基于前... 

【文章來(lái)源】：長(zhǎng)安大學(xué)陜西省 211工程院校 教育部直屬院校

【文章頁(yè)數(shù)】：102 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

010~2017年我國(guó)交通事故數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)圖

道路交通事故成因分布

基于毫米波雷達(dá)的無(wú)人車(chē)AEB系統(tǒng)組成

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]融合重檢測(cè)機(jī)制的卷積回歸網(wǎng)絡(luò)目標(biāo)跟蹤算法[J]. 賈永超,何小衛(wèi),鄭忠龍.  計(jì)算機(jī)應(yīng)用. 2019(08)
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[7]交互式多模型卡爾曼濾波的車(chē)輛懸架系統(tǒng)狀態(tài)估計(jì)[J]. 顧亮,王振宇,王振峰.  東北大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版). 2018(11)
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[10]AEB系統(tǒng)性能與碰撞時(shí)間關(guān)聯(lián)性研究[J]. 劉建平,鄭望曉,鄭陽(yáng).  汽車(chē)技術(shù). 2018(08)

博士論文
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[2]汽車(chē)縱向主動(dòng)避撞系統(tǒng)的研究[D]. 侯德藻.清華大學(xué) 2004

碩士論文
[1]基于LiDAR感知增強(qiáng)的車(chē)輛避撞方法研究[D]. 王韋舒.北京交通大學(xué) 2018
[2]車(chē)輛自動(dòng)緊急剎車(chē)系統(tǒng)研究[D]. 余蒙.華南理工大學(xué) 2018
[3]基于機(jī)器視覺(jué)和毫米波雷達(dá)的夜間車(chē)輛識(shí)別[D]. 郭云雷.天津工業(yè)大學(xué) 2018
[4]自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)防碰撞控制策略研究[D]. 吳迪.遼寧工業(yè)大學(xué) 2018
[5]雷達(dá)機(jī)動(dòng)目標(biāo)跟蹤關(guān)鍵技術(shù)的研究[D]. 李金奎.大連海事大學(xué) 2018
[6]汽車(chē)主動(dòng)避撞控制系統(tǒng)控制方法研究[D]. 張雪峰.江蘇大學(xué) 2017
[7]毫米波雷達(dá)多目標(biāo)檢測(cè)與參數(shù)估計(jì)算法研究[D]. 嚴(yán)鑫.東南大學(xué) 2017
[8]基于汽車(chē)?yán)走_(dá)和攝像頭信息融合的目標(biāo)檢測(cè)方法研究[D]. 向?yàn)I宏.重慶大學(xué) 2017
[9]智能汽車(chē)防撞控制系統(tǒng)的研究[D]. 吉超.重慶交通大學(xué) 2017
[10]汽車(chē)主動(dòng)防撞預(yù)警系統(tǒng)的安全策略研究[D]. 李文娜.吉林大學(xué) 2016



本文編號(hào)：3277269