提高前方車輛目標(biāo)的辨識(shí)能力是目前汽車先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)（ADAS）研發(fā)的關(guān)鍵技術(shù)之一,對(duì)汽車的主動(dòng)安全技術(shù)的發(fā)展具有一定的促進(jìn)作用。本課題借鑒人工智能領(lǐng)域的機(jī)器學(xué)習(xí)理論和物聯(lián)網(wǎng)領(lǐng)域的邊緣計(jì)算理論,通過(guò)Haar特征分類器訓(xùn)練技術(shù)和Adaboost機(jī)器算法相結(jié)合,借助計(jì)算機(jī)視覺(jué)平臺(tái)OpenCV進(jìn)行分類器的離線訓(xùn)練。隨后,與4G網(wǎng)絡(luò)模塊聯(lián)合來(lái)搭建基于邊緣計(jì)算的在線識(shí)別系統(tǒng),將所得到的車輛分類器文件加載至所使用的嵌入式機(jī)器視覺(jué)OpenMV模塊,并結(jié)合圖像采集與處理技術(shù),對(duì)前方車輛的在線檢測(cè)展開(kāi)研究。最后,參考相關(guān)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn),制定了測(cè)試方案,并進(jìn)行實(shí)車道路場(chǎng)景測(cè)試。經(jīng)驗(yàn)證,基本上滿足FCW和AEB系統(tǒng)中對(duì)車輛目標(biāo)辨識(shí)的需求,所設(shè)計(jì)的前方車輛識(shí)別系統(tǒng)和方法具有一定的可行性和實(shí)用性。本課題來(lái)源于福建省客車及特種車輛研發(fā)協(xié)同創(chuàng)新中心子課題——《基于激光測(cè)距和視覺(jué)信息融合的行車安全輔助系統(tǒng)研制》以及校外實(shí)習(xí)企業(yè)的在研項(xiàng)目《FL05基于機(jī)器視覺(jué)的嵌入式FCW系統(tǒng)研發(fā)》,主要研究?jī)?nèi)容包括:1.基于OpenCV車輛分類器的離線訓(xùn)練與生成。主要對(duì)前方車輛識(shí)別所使用的分類器文件的訓(xùn)練和生成作了詳細(xì)論述,包括前方車輛的... 

【文章來(lái)源】：廈門(mén)理工學(xué)院福建省

【文章頁(yè)數(shù)】：84 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖１－１?ＳＡＥ的自動(dòng)駕駛分級(jí)??現(xiàn)階段的智能汽車多為Ｌ２級(jí)別，其表現(xiàn)為部分自動(dòng)化，可以對(duì)汽車很橫向??和縱向進(jìn)行操作［６］，通過(guò)對(duì)方向盤(pán)和加減速的控制可實(shí)現(xiàn)前向碰撞預(yù)警（ＦＣＷ）、??

?廈門(mén)理工學(xué)院碩士學(xué)位論文???自動(dòng)緊急制動(dòng)（ＡＥＢ）、車道偏離預(yù)警（ＬＤＷ）、車道保持（ＬＫＡ）和自適應(yīng)巡航??（ＡＣＣ）等等，以上系統(tǒng)和功能被統(tǒng)稱為高級(jí)駕駛輔助系統(tǒng)網(wǎng)（Ａｄｖａｎｃｅｄ?Ｄｒｉｖｉｎｇ??Ａｓｓｉｓｔａｎｔ?Ｓｙｓｔｅｍ，ＡＤＡＳ）。如圖１－２所７Ｆ，目前Ｌ２級(jí)別的駕駛輔助功能，就??可以很大程度上降低駕駛員的駕駛疲勞程度，提高汽車的主動(dòng)安全性能，具有較??大的推廣和應(yīng)用價(jià)值。??１／?Ｖ?＇?一?＇供???．．??１??ｌ—??圖１－２?ＡＤＡＳ駕駛輔助系統(tǒng)??而在汽車駕駛過(guò)程中，主要以縱向行駛為主，在ＡＤＡＳ系統(tǒng)中，ＦＣＷ和??ＡＥＢ系統(tǒng)也成為了最基礎(chǔ)的要求和功能。與傳統(tǒng)的汽車被動(dòng)碰撞安全不同，ＦＣＷ??和ＡＥＢ系統(tǒng)可實(shí)時(shí)監(jiān)控前方道路環(huán)境，一旦察覺(jué)到可能有潛在的碰撞危險(xiǎn)時(shí)，??系統(tǒng)將會(huì)通過(guò)聲光報(bào)警的方式提醒駕駛員必要時(shí)候還會(huì)主動(dòng)進(jìn)行制動(dòng)干預(yù)，??避免碰撞發(fā)生或降低碰撞發(fā)生時(shí)的速度和能量，以減少人員和財(cái)產(chǎn)損失�，F(xiàn)階段，??多數(shù)ＦＣＷ和ＡＥＢ系統(tǒng)釆用毫米波雷達(dá)進(jìn)行環(huán)境感知，判斷與前車的相對(duì)距離??和車速，但仍然存在漏檢和誤檢現(xiàn)象［１１］［１２］。??隨著視覺(jué)技術(shù)的發(fā)展和產(chǎn)業(yè)化應(yīng)用的迫切需要，越來(lái)越多的廠商和零部件供??應(yīng)商開(kāi)始探索基于視覺(jué)平臺(tái)的解決方案，尤其是Ｍｏｂｉｌｅｙｅ的單目視覺(jué)ＡＤＡＳ系??統(tǒng)，處于行業(yè)領(lǐng)先水平，己在特斯拉、大眾等車型上有所應(yīng)用。但因其成本較高，??所搭載的車型多為高級(jí)轎車，還難以批量應(yīng)用。另外，多數(shù)自動(dòng)駕駛汽車采用基??于計(jì)算機(jī)平臺(tái)的視覺(jué)解決方案，也因其需要工控機(jī)進(jìn)行數(shù)據(jù)運(yùn)算和處理，因其占??用空間大也難在車載環(huán)境下應(yīng)用。故當(dāng)前隨著智能汽車發(fā)展和產(chǎn)業(yè)化的迫切需

統(tǒng)，部分方案還搭載在實(shí)車上進(jìn)行了驗(yàn)證和測(cè)試。??１．２．１國(guó)外研究現(xiàn)狀??早在１９９９年，以色列Ｍｏｂｉｌｅｙｅ公司就開(kāi)始致力于汽車行業(yè)的計(jì)算機(jī)視覺(jué)算??法和駕駛輔助系統(tǒng)的芯片技術(shù)研宄。時(shí)至今日Ｍｏｂｉｌｅｙｅ己是國(guó)際ＡＤＡＳ領(lǐng)域的??領(lǐng)導(dǎo)廠商，在美國(guó)、德國(guó)、日本均設(shè)有研發(fā)分部。作為目前世界上最頂級(jí)的“智??能駕駛輔助系統(tǒng)”之一［１４］，?２０１７年３月１３日英特爾收購(gòu)以色列Ｍｏｂｉｌｅｙｅ，其主??要成果和產(chǎn)品己集成在特斯拉、沃爾沃、寶馬等世界知名汽車廠商的車輛中［１５］。??如圖１－３所示，為安裝有Ｍｏｂｉｌｅｙｅ系統(tǒng)的特斯拉車型進(jìn)行自動(dòng)駕駛演示。此外??據(jù)了解，沃爾沃的“城市安全系統(tǒng)（Ｃｉｔｙ?ｓａｆｅｔｙ?ｓｙｓｔｅｍ）?”和寶馬的“車道偏離??預(yù)警系統(tǒng)（ＦＣＷ）?”均釆用了?Ｍｏｂｉｌｅｙｅ的核心芯片。??圖１－?３特斯拉自動(dòng)駕駛演示?圖１－?４?Ｍｏｂｉｌｅｙｅ?５６０系統(tǒng)??Ｍｏｂｉｌｅｙｅ的視覺(jué)能力，來(lái)自ＥｙｅＱｘ系列視覺(jué)處理器和算法實(shí)現(xiàn)。這套系統(tǒng)??３??


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