發(fā)布時間：2021-07-03 05:06

　　提高前方車輛目標(biāo)的辨識能力是目前汽車先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)（ADAS）研發(fā)的關(guān)鍵技術(shù)之一,對汽車的主動安全技術(shù)的發(fā)展具有一定的促進(jìn)作用。本課題借鑒人工智能領(lǐng)域的機器學(xué)習(xí)理論和物聯(lián)網(wǎng)領(lǐng)域的邊緣計算理論,通過Haar特征分類器訓(xùn)練技術(shù)和Adaboost機器算法相結(jié)合,借助計算機視覺平臺OpenCV進(jìn)行分類器的離線訓(xùn)練。隨后,與4G網(wǎng)絡(luò)模塊聯(lián)合來搭建基于邊緣計算的在線識別系統(tǒng),將所得到的車輛分類器文件加載至所使用的嵌入式機器視覺OpenMV模塊,并結(jié)合圖像采集與處理技術(shù),對前方車輛的在線檢測展開研究。最后,參考相關(guān)國家標(biāo)準(zhǔn),制定了測試方案,并進(jìn)行實車道路場景測試。經(jīng)驗證,基本上滿足FCW和AEB系統(tǒng)中對車輛目標(biāo)辨識的需求,所設(shè)計的前方車輛識別系統(tǒng)和方法具有一定的可行性和實用性。本課題來源于福建省客車及特種車輛研發(fā)協(xié)同創(chuàng)新中心子課題——《基于激光測距和視覺信息融合的行車安全輔助系統(tǒng)研制》以及校外實習(xí)企業(yè)的在研項目《FL05基于機器視覺的嵌入式FCW系統(tǒng)研發(fā)》,主要研究內(nèi)容包括:1.基于OpenCV車輛分類器的離線訓(xùn)練與生成。主要對前方車輛識別所使用的分類器文件的訓(xùn)練和生成作了詳細(xì)論述,包括前方車輛的... 

【文章來源】：廈門理工學(xué)院福建省

【文章頁數(shù)】：84 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖１－１?ＳＡＥ的自動駕駛分級??現(xiàn)階段的智能汽車多為Ｌ２級別，其表現(xiàn)為部分自動化，可以對汽車很橫向??和縱向進(jìn)行操作［６］，通過對方向盤和加減速的控制可實現(xiàn)前向碰撞預(yù)警（ＦＣＷ）、??

?廈門理工學(xué)院碩士學(xué)位論文???自動緊急制動（ＡＥＢ）、車道偏離預(yù)警（ＬＤＷ）、車道保持（ＬＫＡ）和自適應(yīng)巡航??（ＡＣＣ）等等，以上系統(tǒng)和功能被統(tǒng)稱為高級駕駛輔助系統(tǒng)網(wǎng)（Ａｄｖａｎｃｅｄ?Ｄｒｉｖｉｎｇ??Ａｓｓｉｓｔａｎｔ?Ｓｙｓｔｅｍ，ＡＤＡＳ）。如圖１－２所７Ｆ，目前Ｌ２級別的駕駛輔助功能，就??可以很大程度上降低駕駛員的駕駛疲勞程度，提高汽車的主動安全性能，具有較??大的推廣和應(yīng)用價值。??１／?Ｖ?＇?一?＇供???．．??１??ｌ—??圖１－２?ＡＤＡＳ駕駛輔助系統(tǒng)??而在汽車駕駛過程中，主要以縱向行駛為主，在ＡＤＡＳ系統(tǒng)中，ＦＣＷ和??ＡＥＢ系統(tǒng)也成為了最基礎(chǔ)的要求和功能。與傳統(tǒng)的汽車被動碰撞安全不同，ＦＣＷ??和ＡＥＢ系統(tǒng)可實時監(jiān)控前方道路環(huán)境，一旦察覺到可能有潛在的碰撞危險時，??系統(tǒng)將會通過聲光報警的方式提醒駕駛員必要時候還會主動進(jìn)行制動干預(yù)，??避免碰撞發(fā)生或降低碰撞發(fā)生時的速度和能量，以減少人員和財產(chǎn)損失�，F(xiàn)階段，??多數(shù)ＦＣＷ和ＡＥＢ系統(tǒng)釆用毫米波雷達(dá)進(jìn)行環(huán)境感知，判斷與前車的相對距離??和車速，但仍然存在漏檢和誤檢現(xiàn)象［１１］［１２］。??隨著視覺技術(shù)的發(fā)展和產(chǎn)業(yè)化應(yīng)用的迫切需要，越來越多的廠商和零部件供??應(yīng)商開始探索基于視覺平臺的解決方案，尤其是Ｍｏｂｉｌｅｙｅ的單目視覺ＡＤＡＳ系??統(tǒng)，處于行業(yè)領(lǐng)先水平，己在特斯拉、大眾等車型上有所應(yīng)用。但因其成本較高，??所搭載的車型多為高級轎車，還難以批量應(yīng)用。另外，多數(shù)自動駕駛汽車采用基??于計算機平臺的視覺解決方案，也因其需要工控機進(jìn)行數(shù)據(jù)運算和處理，因其占??用空間大也難在車載環(huán)境下應(yīng)用。故當(dāng)前隨著智能汽車發(fā)展和產(chǎn)業(yè)化的迫切需

統(tǒng)，部分方案還搭載在實車上進(jìn)行了驗證和測試。??１．２．１國外研究現(xiàn)狀??早在１９９９年，以色列Ｍｏｂｉｌｅｙｅ公司就開始致力于汽車行業(yè)的計算機視覺算??法和駕駛輔助系統(tǒng)的芯片技術(shù)研宄。時至今日Ｍｏｂｉｌｅｙｅ己是國際ＡＤＡＳ領(lǐng)域的??領(lǐng)導(dǎo)廠商，在美國、德國、日本均設(shè)有研發(fā)分部。作為目前世界上最頂級的“智??能駕駛輔助系統(tǒng)”之一［１４］，?２０１７年３月１３日英特爾收購以色列Ｍｏｂｉｌｅｙｅ，其主??要成果和產(chǎn)品己集成在特斯拉、沃爾沃、寶馬等世界知名汽車廠商的車輛中［１５］。??如圖１－３所示，為安裝有Ｍｏｂｉｌｅｙｅ系統(tǒng)的特斯拉車型進(jìn)行自動駕駛演示。此外??據(jù)了解，沃爾沃的“城市安全系統(tǒng)（Ｃｉｔｙ?ｓａｆｅｔｙ?ｓｙｓｔｅｍ）?”和寶馬的“車道偏離??預(yù)警系統(tǒng)（ＦＣＷ）?”均釆用了?Ｍｏｂｉｌｅｙｅ的核心芯片。??圖１－?３特斯拉自動駕駛演示?圖１－?４?Ｍｏｂｉｌｅｙｅ?５６０系統(tǒng)??Ｍｏｂｉｌｅｙｅ的視覺能力，來自ＥｙｅＱｘ系列視覺處理器和算法實現(xiàn)。這套系統(tǒng)??３??


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