目前,世界各國對于道路交通問題都給予了極大的關注,對駕駛員和行人的人身安全以及國家經(jīng)濟有著重要影響�？梢灶A見,未來將會是應用一體化智能交通網(wǎng)絡綜合統(tǒng)籌系統(tǒng)的世紀,而智能車輛（Intelligent Vehicle）則是該系統(tǒng)中的一個關鍵組成部分。隨著智能車輛的不斷發(fā)展,與其相關的一些智能駕駛輔助技術已經(jīng)比較成熟,如自動緊急制動和自適應巡航技術等,這些技術可以在一般的駕駛環(huán)境中對駕駛員進行輔助以減輕其負擔,而更高級別的智能駕駛則要求智能車輛在復雜環(huán)境中能夠以最優(yōu)的策略自動規(guī)避障礙物,因此需要進一步研究智能車輛在復雜交通環(huán)境中的路徑規(guī)劃方法和路徑跟隨控制策略以實現(xiàn)更高層次的智能駕駛。本文依托于《國家重點研發(fā)計劃新能源汽車重點專項》“電動自動駕駛汽車關鍵技術研究及示范運行”（項目號:2017YFB0102600）,針對智能車在復雜環(huán)境下的路徑規(guī)劃與跟隨控制問題展開了研究,具體包括了車輛運動學、動力學建模;智能車局部避障路徑動態(tài)規(guī)劃;基于模型預測控制（Model Predictive Control,MPC）的路徑跟隨控制以及對提出的路徑規(guī)劃與跟隨控制算法進行聯(lián)合仿真驗證。論文的具體內(nèi)容如下:... 

【文章來源】：吉林大學吉林省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：83 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

仿真結構圖

【參考文獻】：
期刊論文
[1]基于條件積分算法的無人駕駛車輛軌跡跟蹤魯棒控制方法[J]. 章仁燮,熊璐,余卓平,柏滿飛,付志強.  機械工程學報. 2018(18)
[2]面向車道變換的路徑規(guī)劃及模型預測軌跡跟蹤[J]. 冀杰,唐志榮,吳明陽,方京城.  中國公路學報. 2018(04)
[3]基于趨近律滑模控制的智能車輛軌跡跟蹤研究[J]. 姜立標,吳中偉.  農(nóng)業(yè)機械學報. 2018(03)
[4]基于人工勢場算法的智能車輛路徑規(guī)劃仿真[J]. 安林芳,陳濤,成艾國,方威.  汽車工程. 2017(12)
[5]緊急變道工況魯棒性車輛軌跡跟蹤策略[J]. 劉瑞,朱西產(chǎn),李霖.  同濟大學學報(自然科學版). 2017(11)
[6]基于模型預測控制的智能汽車目標路徑跟蹤方法研究[J]. 段建民,田曉生,夏天,宋志雪.  汽車技術. 2017(08)
[7]基于A*引導域的RRT智能車輛路徑規(guī)劃算法[J]. 馮來春,梁華為,杜明博,余彪.  計算機系統(tǒng)應用. 2017(08)
[8]深度學習在無人駕駛汽車領域應用的研究進展[J]. 王科俊,趙彥東,邢向磊.  智能系統(tǒng)學報. 2018(01)
[9]基于新型人工勢場法的車輛避障路徑規(guī)劃研究方法[J]. 劉志強,朱偉達,倪婕,張春雷.  科學技術與工程. 2017(16)
[10]A*算法在無人車路徑規(guī)劃中的應用[J]. 馬靜,王佳斌,張雪.  計算機技術與發(fā)展. 2016(11)

博士論文
[1]智能車輛縱向速度跟蹤與控制方法研究[D]. 朱敏.北京理工大學 2016
[2]面向智能車輛的道路環(huán)境理解技術研究[D]. 劉華軍.南京理工大學 2007

碩士論文
[1]基于模型預測控制的客車電控空氣懸架車身高度控制研究[D]. 劉超.吉林大學 2018
[2]自主行駛車輛的避障控制算法研究[D]. 寧江坤.西安工業(yè)大學 2016
[3]無人駕駛車輛換道控制方法研究[D]. 王震宇.東南大學 2016
[4]智能車輛局部避障路徑規(guī)劃及橫向運動控制研究[D]. 陳東.湖南大學 2016
[5]無人駕駛汽車的路徑規(guī)劃與跟隨控制算法研究[D]. 潘魯彬.湖南大學 2016
[6]智能車輛的軌跡跟蹤控制方法研究[D]. 張茜.哈爾濱工業(yè)大學 2015
[7]基于模型預測控制的無人駕駛車輛軌跡跟蹤控制算法研究[D]. 孫銀健.北京理工大學 2015
[8]輪胎側傾側偏極限工況力學特性研究[D]. 付聰.吉林大學 2013
[9]基于模型預測控制的底盤分層集成控制算法研究[D]. 梁赫奇.吉林大學 2011



本文編號：3256523