隨著全球汽車保有量的攀升,交通安全問題日益突出,交通事故絕大部分與駕駛員的人為操作有關,因此,智能汽車得到越來越多的關注,成為世界車輛工程領域的研究熱點。變更車道是智能汽車在結構化道路上的常見行為之一,對交通安全性和通行效率有重要影響。換道軌跡的生成是完成換道行為的先決條件,換道軌跡的性能決定了智能汽車在換道過程中能否安全、高效、舒適地運行。本課題針對智能汽車在結構化道路上的換道問題,開展了換道軌跡規(guī)劃方法的研究。首先,提出基于周邊車輛行為識別的換道決策。建立了一種基于自適應熱區(qū)的軌跡特征辨識方法,當周邊車輛的軌跡點落在相應的熱區(qū)時,用熱區(qū)值表征主車對周邊環(huán)境車輛的觀測,并在主車做出換道行為時,能夠進行熱點區(qū)域的切換,使用隱馬爾可夫模型對軌跡建模,并通過納入更高級別的條件語句來提高算法的實時性,以識別周邊車輛行為。在確保周邊車輛行為對主車換道沒有威脅時,深度分析換道意圖產生的緣由,提出了換道忍耐度的概念來量化換道意圖,初步制定了一種安全而又高效的換道策略。其次,針對換道軌跡規(guī)劃算法在可行性和安全性上的不足,以不同工況下的換道軌跡規(guī)劃為切入點,在無障礙換道工況下提出一種改進余弦換道模型,... 

【文章來源】：江蘇大學江蘇省

【文章頁數】：85 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

第一輛智能駕駛汽車Fig.1.1Thefirstintelligentdrivingvehicle

圖 1.1 第一輛智能駕駛汽車Fig.1.1 The first intelligent driving vehicle歐洲從 20 世紀 80 年代中期開始涉足智能車領域，但歐洲研究的重點不在于車路協同，而是將智能車當作獨立的個體，使其能夠在正常交通道路中行駛。1980年，慕尼黑聯邦國防軍大學研制出無人駕駛汽車 UniBW，它集成了 8 個 16 位微處理器，在道路上行駛的最高時速為 90km/h[6]。相比歐美地區(qū)，日本在這方面的研究歷史更為簡短。日本的研究人員主要探討的是利用車間通信方式輔助行車，重點是研究如何避免發(fā)生交通事故。日本在智能安全及車聯網方面的研究走在世界前列，但對完全智能駕駛技術關注較少。迎來新世紀后，在 DARPA 的主持下，2004、2005、2007 年舉辦了三屆智能車挑戰(zhàn)賽，使智能駕駛技術得到了更多的關注[7]。

2011 年 7 月 14 日，該車型成功的在自動駕駛狀，整個里程為 286 公里，歷時 3 小時 22 分鐘。，百度公司推出無人駕駛項目，旨在打造出“百度汽車塊構成，分別是高精度地圖、定位、感知以及智能決策無人駕駛汽車在全自動駕駛模式下，成功在城市、環(huán)路任務，整個過程中的最高時速為 100km/h。2017 年 4 月新的 Apollo 平臺計劃，為車輛的自動駕駛提供技術環(huán)車行業(yè)的熱烈響應，2018 年 4 月，參與 Apollo 計劃的，Apollo 2.5 已經在一定區(qū)域內開放了基于計算機視覺無人駕駛技術的發(fā)展，2008 年國家自然科學基金會推算”計劃。從 2009 年至今，該機構成功舉辦了 10 屆智 即為智能汽車通過非機動車橫穿測試的項目。

【參考文獻】：
期刊論文
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[3]中國發(fā)展智能汽車的戰(zhàn)略價值與優(yōu)劣勢分析[J]. 趙福全,劉宗巍.  現代經濟探討. 2016(04)
[4]基于改進遺傳算法的移動機器人路徑規(guī)劃[J]. 張毅,代恩燦,羅元.  計算機測量與控制. 2016(01)
[5]蟻群優(yōu)化算法的理論研究進展[J]. 夏小云,周育人.  智能系統學報. 2016(01)
[6]一種可搜索無限個鄰域的改進A*算法[J]. 辛煜,梁華為,杜明博,梅濤,王智靈,江如海.  機器人. 2014(05)
[7]智能車運動軌跡規(guī)劃中的關鍵技術研究現狀[J]. 李愛娟,李舜酩,李殿榮,沈峘,繆小冬.  機械科學與技術. 2013(07)
[8]一種基于鄰域空間的混合粒子群優(yōu)化算法[J]. 曾毅,朱旭生,廖國勇.  華東交通大學學報. 2013(03)
[9]基于方向信息素協調的蟻群算法[J]. 孟祥萍,片兆宇,沈中玉,苑全德.  控制與決策. 2013(05)
[10]為極速智能車保駕護航——記清華大學計算機系THMR課題組之智能汽車研究[J]. 肖延勝.  中國發(fā)明與專利. 2011(12)

博士論文
[1]城市環(huán)境下無人駕駛車輛決策系統研究[D]. 陳佳佳.中國科學技術大學 2014
[2]基于視覺和雷達的智能車輛自主換道決策機制與控制研究[D]. 朱愿.中國人民解放軍軍事醫(yī)學科學院 2014
[3]無信號交叉口車車沖突檢測與消解算法研究[D]. 俄文娟.吉林大學 2012



本文編號：3231265