隨著汽車智能化水平的提高,駕駛安全問題變得越來越引人注目,因此高級駕駛輔助系統(tǒng)隨之出現(xiàn)�；谝曈X的汽車駕駛輔助技術(shù)主要是以視覺為基礎(chǔ),通過安裝于車身周圍的視覺傳感器感知車輛四周環(huán)境。例如汽車360度全景環(huán)視系統(tǒng)利用安裝于汽車四周的超廣角魚眼鏡頭,獲取車身四周的圖像信息并通過一系列圖像處理算法進行兩兩之間的拼接,最終形成一幅全景環(huán)視圖像以消除駕駛盲區(qū),減少了交通事故的發(fā)生頻率。由于汽車360度全景環(huán)視系統(tǒng)能夠獲取汽車車身周圍大量的環(huán)境信息,因此本文充分利用汽車360度全景環(huán)視系統(tǒng)所獲得到的圖像信息,在全景視覺的基礎(chǔ)上研究了車道偏離預(yù)警以及泊車輔助技術(shù),并且對涉及到的具體算法進行了詳細(xì)的實現(xiàn)。主要研究內(nèi)容如下:（1）本文首先通過魚眼攝像頭獲取圖像,并利用球面透視投影算法進行畸變校正,通過對俯視變換算法的研究,對基于標(biāo)定點的俯視變換算法進行了改進,減小了俯視變換后圖像邊緣處的畸變現(xiàn)象。（2）通過對環(huán)視圖像生成算法的研究,本文基于全景視覺的駕駛輔助技術(shù)提出了一種基于裁剪-拼接相結(jié)合思想的環(huán)視圖像生成算法,并進一步利用加權(quán)平均算法融合產(chǎn)生的拼接縫區(qū)域,消除明顯的縫隙,最終形成一幅清晰的汽車周圍3... 

【文章來源】：吉林大學(xué)吉林省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：74 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
abstract
第1章 緒論
    1.1 研究背景及意義
    1.2 發(fā)展現(xiàn)狀
        1.2.1 國外研究現(xiàn)狀
        1.2.2 國內(nèi)研究現(xiàn)狀
    1.3 論文研究目標(biāo)以及主要研究內(nèi)容
    1.4 本文組織結(jié)構(gòu)
第2章 改進的環(huán)視圖像生成算法
    2.1 魚眼圖像校正
        2.1.1 攝像機成像坐標(biāo)系
        2.1.2 魚眼圖像畸變校正技術(shù)
    2.2 改進的俯視變換算法
        2.2.1 俯視變換算法簡述
        2.2.2 改進的俯視變換算法
    2.3 圖像拼接
        2.3.1 圖像拼接技術(shù)介紹
        2.3.2 改進的環(huán)視圖像生成算法
    2.4 圖像融合算法
第3章 F-Kalman& F-TLC車道偏離預(yù)警策略
    3.1 卡爾曼濾波及TLC算法原理
    3.2 模糊控制理論
    3.3 改進的車道偏離預(yù)警策略
第4章 改進的泊車位檢測優(yōu)化算法
    4.1 泊車位角點粗提取
        4.1.1 形態(tài)學(xué)運算
        4.1.2 泊車位角點粗提取
    4.2 泊車位角點精確匹配
        4.2.1 ROI區(qū)域提取
        4.2.2 骨架提取
        4.2.3 改進的模板匹配算法
第5章 實驗結(jié)果與分析
    5.1 實驗環(huán)境
    5.2 實驗結(jié)果與分析
        5.2.1 相機標(biāo)定
        5.2.2 魚眼圖像校正
        5.2.3 魚眼圖像俯視變換
        5.2.4 環(huán)視圖像生成
        5.2.5 車道偏離預(yù)警實驗
        5.2.6 泊車位檢測實驗
    5.3 結(jié)論
第6章 總結(jié)與展望
    6.1 本文工作總結(jié)
    6.2 研究展望
參考文獻
作者簡介及在學(xué)期間所取得的科研成果
致謝


【參考文獻】：
期刊論文
[1]一種基于球面透視投影約束的魚眼鏡頭校正方法[J]. 英向華,胡占義.  計算機學(xué)報. 2003(12)

碩士論文
[1]基于魚眼攝像頭的汽車環(huán)視技術(shù)研究[D]. 欒婧.吉林大學(xué) 2018
[2]基于魚眼鏡頭的車載全景環(huán)視系統(tǒng)[D]. 張聰.浙江大學(xué) 2015
[3]單目視覺自動泊車控制系統(tǒng)研究[D]. 周培義.湖南大學(xué) 2014



本文編號：3184959