發(fā)布時(shí)間：2021-05-10 16:09

　　相對(duì)于傳統(tǒng)兩軸單體汽車,半掛汽車列車采用牽引車和半掛車的組合方式,通過牽引點(diǎn)連接,在制動(dòng)過程中,牽引車和半掛車的運(yùn)動(dòng)相互耦合、相互影響,失穩(wěn)形式更加復(fù)雜和難以預(yù)測(cè)。本文在分析總結(jié)國(guó)內(nèi)外半掛汽車列車制動(dòng)控制方法基礎(chǔ)上,提出基于滑移率優(yōu)化分配的制動(dòng)力分配控制策略。首先,為提供一種可行的制動(dòng)力控制方法,對(duì)制動(dòng)車輛模型進(jìn)行理論上的分析,建立簡(jiǎn)化的車輛單輪、單軌汽車列車非線性模型,并分別在兩種車輛模型的平衡點(diǎn)處進(jìn)行線性化處理得到線性化后的模型。利用李雅普諾夫穩(wěn)定性判定方法對(duì)線性化的車輛模型系統(tǒng)的穩(wěn)定性進(jìn)行分析,得到系統(tǒng)穩(wěn)定時(shí)滑移率的取值范圍以及車輛參數(shù)（如速度、法向載荷）對(duì)系統(tǒng)穩(wěn)定性的影響。其次,為提高半掛汽車列車制動(dòng)時(shí)的制動(dòng)性能和橫向穩(wěn)定性,考慮牽引車和掛車之間的相互作用,建立關(guān)于各軸滑移率加權(quán)和的目標(biāo)函數(shù),提出基于滑移率優(yōu)化的制動(dòng)力分配策略。因目標(biāo)函數(shù)中涉及到牽引車、半掛車各軸的縱向力,采用擴(kuò)展卡爾曼濾波方法估計(jì)各軸的輪胎力,實(shí)時(shí)比較牽引車與掛車的制動(dòng)力來調(diào)整目標(biāo)函數(shù)中的權(quán)重系數(shù),以各軸滑移率加權(quán)平方和的最小值為目標(biāo),得到優(yōu)化的目標(biāo)滑移率。利用PID控制制動(dòng)力分配實(shí)現(xiàn)所期望的滑移率,優(yōu)化分配... 

【文章來源】：昆明理工大學(xué)云南省

【文章頁(yè)數(shù)】：97 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
ABSTRACT
第一章 緒論
    1.1 課題研究的背景及意義
    1.2 半掛汽車列車制動(dòng)力分配研究動(dòng)態(tài)及現(xiàn)狀
        1.2.1 國(guó)外研究動(dòng)態(tài)及現(xiàn)狀
        1.2.2 國(guó)內(nèi)研究動(dòng)態(tài)及現(xiàn)狀
    1.3 輪胎力估計(jì)研究現(xiàn)狀
    1.4 路面附著系數(shù)研究現(xiàn)狀
    1.5 論文的研究?jī)?nèi)容及組織安排
第二章 非線性制動(dòng)動(dòng)力學(xué)分析
    2.1 輪胎-路面接觸力及輪胎模型
        2.1.1 路面接觸力產(chǎn)生原理
        2.1.2 摩擦輪胎模型
    2.2 單輪模型
        2.2.1 單輪模型的建立
        2.2.2 單輪模型的平衡點(diǎn)
        2.2.3 單輪模型的線性化
        2.2.4 單輪模型的穩(wěn)定性分析
        2.2.5 單輪模型數(shù)值靈敏度分析
    2.3 單軌汽車列車模型
        2.3.1 單軌汽車列車模型的建立
        2.3.2 單軌汽車列車模型的平衡點(diǎn)
        2.3.3 單軌汽車列車模型線的線性化
        2.3.4 單軌汽車列車模型的穩(wěn)定性分析
    2.4 本章小結(jié)
第三章 半掛汽車列車輪胎力及路面附著系數(shù)估計(jì)
    3.1 輪胎力估計(jì)
        3.1.1 車輪法向載荷計(jì)算
        3.1.2 基于擴(kuò)展卡爾曼濾波器的輪胎縱向力估計(jì)
        3.1.3 輪胎力估計(jì)仿真驗(yàn)證
    3.2 路面附著系數(shù)估計(jì)
        3.2.1 刷子輪胎模型
        3.2.2 基于遺忘因子的遞推最小二乘法路面附著系數(shù)估計(jì)
    3.3 本章小結(jié)
第四章 半掛汽車列車制動(dòng)力分配
    4.1 基于滑移率優(yōu)化的制動(dòng)力分配策略
        4.1.1 制動(dòng)力分配遵循原則
        4.1.2 基于滑移率制動(dòng)力優(yōu)化方法的確定
        4.1.3 優(yōu)化目標(biāo)函數(shù)的確定
        4.1.4 不同權(quán)重系數(shù)對(duì)制動(dòng)力分配的影響
    4.2 滑移率最優(yōu)PID控制
        4.2.1 PID控制基礎(chǔ)
        4.2.2 PID控制參數(shù)整定
    4.3 聯(lián)合仿真控制方案
    4.4 非線性車輛模型及聯(lián)合仿真工況的建立
        4.4.1 TruckSim軟件簡(jiǎn)介
        4.4.2 TruckSim車輛模型的建立
        4.4.3 TruckSim聯(lián)合仿真工況的建立
        4.4.4 TruckSim-Simulink聯(lián)合仿真設(shè)置
    4.5 聯(lián)合仿真分析
        4.5.1 高附著路面仿真結(jié)果驗(yàn)證
        4.5.2 低附著路面仿真結(jié)果驗(yàn)證
    4.6 本章小結(jié)
第五章 總結(jié)與展望
    5.1 全文總結(jié)
    5.2 研究展望
致謝
參考文獻(xiàn)
附錄A 攻讀碩士學(xué)位期間所取得的科研成果
附錄B 單軌汽車列車模型線性化表達(dá)式


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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博士論文
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[5]半掛汽車列車彎道制動(dòng)行駛方向穩(wěn)定性及協(xié)調(diào)控制策略研究[D]. 董金松.吉林大學(xué) 2010
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碩士論文
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[4]衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)主控站數(shù)據(jù)處理相關(guān)問題研究[D]. 李猛.國(guó)防科學(xué)技術(shù)大學(xué) 2008
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本文編號(hào)：3179661