發(fā)布時(shí)間：2021-04-17 11:59

　　隨著人們對(duì)于安全、節(jié)能、環(huán)保、舒適的交通服務(wù)需求的日益增長(zhǎng),加快汽車智能化的發(fā)展成為了全世界的共識(shí)。智能車輛融合了多項(xiàng)先進(jìn)技術(shù),如無線通信、智能互聯(lián)、環(huán)境感知、車輛運(yùn)動(dòng)控制等,這些技術(shù)象征著汽車行業(yè)未來發(fā)展方向,是新一輪科技革命背景下的新興產(chǎn)業(yè)。車道變更是智能駕駛中最常見的行為之一,研究數(shù)據(jù)顯示,造成人員傷亡的交通事故中,5%與換道操作有關(guān),因此本文針對(duì)換道場(chǎng)景進(jìn)行軌跡跟蹤控制技術(shù)的研究對(duì)于減少交通事故、提高道路通行率具有很強(qiáng)的現(xiàn)實(shí)意義。自主換道軌跡跟蹤控制相關(guān)技術(shù)屬于智能駕駛技術(shù)研究范疇,當(dāng)前在相對(duì)特殊的真實(shí)環(huán)境中,若是期望令智能車輛的自主行駛活動(dòng)可以實(shí)現(xiàn)成熟駕駛者基本的智能、穩(wěn)定性還需要一定時(shí)間的發(fā)展。而當(dāng)前的車輛在具體的變換車道程序內(nèi),換道持續(xù)時(shí)間相對(duì)較為短暫,而其中的車輛速度通常可以維持穩(wěn)定的狀態(tài),為便捷后續(xù)的分析工作,暫時(shí)并不計(jì)算針對(duì)車輛采取對(duì)應(yīng)的縱速控制。在分析中先是針對(duì)自主換到?jīng)Q策開展簡(jiǎn)要的分析,依靠針對(duì)換道特征的針對(duì)性研究活動(dòng),針對(duì)其采取最小安全距離的思路來開展設(shè)計(jì)工作,同時(shí)計(jì)算安全以及個(gè)性化等要素來開展模塊的設(shè)計(jì)工作。而對(duì)于軌跡規(guī)劃工作而言,依靠對(duì)應(yīng)的多項(xiàng)式來達(dá)成理想... 

【文章來源】：大連理工大學(xué)遼寧省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：61 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
1 緒論
    1.1 研究背景及意義
    1.2 智能汽車發(fā)展概況
        1.2.1 國(guó)外研究現(xiàn)狀
        1.2.2 國(guó)內(nèi)研究現(xiàn)狀
    1.3 智能汽車換道軌跡跟蹤概述
    1.4 目前存在的主要問題
    1.5 主要研究?jī)?nèi)容與研究方法
2 車輛系統(tǒng)建模與控制理論基礎(chǔ)
    2.1 輪胎模型
    2.2 動(dòng)力學(xué)模型
    2.3 車輛模型的驗(yàn)證
    2.4 本章小結(jié)
3 自主換道決策與軌跡規(guī)劃
    3.1 換道行為特性分析
        3.1.1 換道行為的產(chǎn)生
        3.1.2 換道過程的劃分
    3.2 智能車輛自主換道行為決策
        3.2.1 換道策略的制定
        3.2.2 換道安全距離模型
    3.3 智能車輛換道軌跡規(guī)劃
    3.4 本章小結(jié)
4 基于MPC的換道軌跡跟蹤控制
    4.1 模型預(yù)測(cè)控制原理
    4.2 非線性預(yù)測(cè)控制算法
    4.3 線性時(shí)變預(yù)測(cè)控制算法
    4.4 模型預(yù)測(cè)控制器設(shè)計(jì)
        4.4.1 預(yù)測(cè)方程的建立
        4.4.2 控制器的優(yōu)化求解
        4.4.3 控制器約束條件建立
    4.5 本章小結(jié)
5 換道軌跡跟蹤仿真結(jié)果分析
    5.1 仿真模擬平臺(tái)
        5.1.1 仿真平臺(tái)簡(jiǎn)介
        5.1.2 虛擬場(chǎng)景搭建及模型建立
    5.2 仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果
        5.2.1 仿真參數(shù)
        5.2.2 仿真結(jié)果
    5.3 本章小結(jié)
6 全文總結(jié)與展望
    6.1 總結(jié)
    6.2 未來工作展望
參考文獻(xiàn)
致謝


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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[3]自主駕駛車輛軌跡跟蹤控制研究[D]. 馬迪.大連理工大學(xué) 2017
[4]智能車輛自主換道方法的研究[D]. 王政.吉林大學(xué) 2016
[5]無人駕駛車輛換道控制方法研究[D]. 王震宇.東南大學(xué) 2016
[6]復(fù)雜動(dòng)態(tài)城市環(huán)境下無人駕駛車輛仿生換道決策模型研究[D]. 田賡.北京理工大學(xué) 2016
[7]基于模型預(yù)測(cè)控制的無人駕駛車輛軌跡跟蹤控制算法研究[D]. 孫銀健.北京理工大學(xué) 2015
[8]用于換道仿真的車輛運(yùn)動(dòng)控制與動(dòng)力學(xué)模型研究[D]. 秦加合.長(zhǎng)安大學(xué) 2013
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本文編號(hào)：3143415