近年來,基于CAN總線的汽車信息平臺提供的汽車行駛實時數(shù)據(jù),為實現(xiàn)汽車質(zhì)量和道路坡度的實時估計提供了條件。然而由于汽車質(zhì)量和道路坡度的耦合關(guān)系以及駕駛過程的工況復(fù)雜性,汽車行駛數(shù)據(jù)與汽車質(zhì)量、道路坡度的關(guān)系難以確定,尚未見針對參數(shù)間耦合和復(fù)雜工況影響的汽車質(zhì)量和道路坡度估計解決方案。針對這些問題,研究更為穩(wěn)定、準確、魯棒的汽車質(zhì)量和道路坡度聯(lián)合估計方法,對于實現(xiàn)車輛合理換擋控制,經(jīng)濟車速控制,車輛穩(wěn)定性控制等,進而支撐智能駕駛,具有重要的理論和實際意義。論文基于福特汽車公司OpenXC設(shè)備實時獲取汽車行駛數(shù)據(jù),針對汽車質(zhì)量和道路坡度估計中存在的耦合關(guān)系帶來的估計失真和濾波發(fā)散問題,研究了考慮耦合關(guān)系的帶遺忘因子的最小二乘法和擴展卡爾曼濾波兩種算法聯(lián)合的汽車質(zhì)量和道路坡度估計模型,并針對剎車和轉(zhuǎn)彎復(fù)雜工況對估計的影響難以機理建模的問題,提出了基于狀態(tài)保持和分段估計的改進方法,增強了實際駕駛過程中估計方法的魯棒性,擴大了適用范圍。主要內(nèi)容包括:1基于OpenXC獲取的汽車行駛數(shù)據(jù),結(jié)合車輛縱向動力學(xué)分別建立基于帶遺忘因子的最小二乘法和擴展卡爾曼濾波法的汽車質(zhì)量和道路坡度估計方法,應(yīng)用Car... 

【文章來源】：重慶大學(xué)重慶市 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：97 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

OpenXC實物圖

OBD-II接口Fig.2.2OBD-IIport

圖 2.2 OBD-II 接口Fig. 2.2 OBD-II port2.1.2 基于 OpenXC 的汽車行駛狀態(tài)數(shù)據(jù)實時采集汽車控制模塊包括汽車動力系統(tǒng)控制模塊、車身系統(tǒng)控制模塊、制動系統(tǒng)控制模塊和導(dǎo)航系統(tǒng)控制模塊，這些控制模塊內(nèi)部裝有諸如車速傳感器、轉(zhuǎn)矩傳感器、剎車踏板信號傳感器、方向盤轉(zhuǎn)角傳感器等等。這些傳感器數(shù)據(jù)與汽車“大腦”ECU電控單元進行連接，ECU 又通過 CAN 總線實現(xiàn)這些傳感器數(shù)據(jù)的實時通訊，最終傳輸?shù)?OBD-II 接口。OpenXC 內(nèi)部協(xié)議是采用的標(biāo)準 OBD-II 接口協(xié)議，從而當(dāng)將 OpenXC 插入汽車 OBD-II 接口（一般位于汽車方向盤左下側(cè)）便可實現(xiàn)實時讀取汽車行駛狀態(tài)數(shù)據(jù)。OpenXC 是一個數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換和傳輸設(shè)備，并不具備數(shù)據(jù)存儲功能，但是其內(nèi)部嵌入了短程傳輸藍牙傳輸模塊，因此可以通過藍牙實現(xiàn)與外部智能設(shè)備諸如智能手機、平板等進行實時通訊盒數(shù)據(jù)存儲，便于后期進行汽車行駛狀態(tài)相關(guān)研究。綜上所述，構(gòu)建出基于 OpenXC 的數(shù)據(jù)采集整體構(gòu)架如圖 2.3 所示。

【參考文獻】：
期刊論文
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碩士論文
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本文編號：3137976