汽車(chē)主動(dòng)安全技術(shù)在傳統(tǒng)汽車(chē)上的應(yīng)用已相對(duì)成熟,而在分布式驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車(chē)上,具備快速響應(yīng)特性的輪轂電機(jī)使得更加出色的主動(dòng)安全技術(shù)有了發(fā)展的基礎(chǔ)。在分布式驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車(chē)上應(yīng)用電機(jī)參與緊急制動(dòng)進(jìn)行制動(dòng)能回收的相應(yīng)技術(shù)也得到發(fā)展,然而在高速緊急制動(dòng)工況下的液壓制動(dòng)系統(tǒng)的非線性響應(yīng)特性以及電機(jī)參與度小的問(wèn)題也制約著ABS系統(tǒng)在高速緊急制動(dòng)時(shí)的表現(xiàn)。因此,需要對(duì)分布式驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車(chē)上的電液復(fù)合制動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行探索研究。全文通過(guò)在車(chē)輛狀態(tài)觀測(cè)器設(shè)計(jì)、新型電液復(fù)合制動(dòng)系統(tǒng)控制設(shè)計(jì)和橫向與縱向穩(wěn)定性協(xié)調(diào)控制三個(gè)方面展開(kāi),主要包括如下內(nèi)容:1)設(shè)計(jì)車(chē)輛狀態(tài)觀測(cè)器,并通過(guò)實(shí)車(chē)實(shí)驗(yàn)進(jìn)行了驗(yàn)證。為了后續(xù)進(jìn)行基于滑移率控制的ABS算法設(shè)計(jì),開(kāi)發(fā)基于運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)結(jié)合的車(chē)速觀測(cè)器,并通過(guò)分頻思想對(duì)其在ABS系統(tǒng)工作時(shí)的結(jié)果進(jìn)行修正;為了后續(xù)進(jìn)行橫擺穩(wěn)定性控制策略開(kāi)發(fā),開(kāi)發(fā)基于狀態(tài)空間的質(zhì)心側(cè)偏角觀測(cè)器,并提出其在車(chē)輛直行時(shí)不可觀的解決方案。通過(guò)仿真實(shí)驗(yàn)和實(shí)車(chē)實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)對(duì)其進(jìn)行了驗(yàn)證,結(jié)果驗(yàn)證了狀態(tài)觀測(cè)器的有效性。2)探究液壓制動(dòng)系統(tǒng)非線性特性對(duì)ABS系統(tǒng)的影響。在ABS系統(tǒng)工作時(shí),制動(dòng)壓力按照一定的頻率變化,且頻率較高。而制動(dòng)... 

【文章來(lái)源】：東南大學(xué)江蘇省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁(yè)數(shù)】：90 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

輪轂電機(jī)解決方案[6]

ABS防抱死系統(tǒng)[8]

eDynamicControl），本田研發(fā)的車(chē)輛穩(wěn)定性控制系統(tǒng)（VSA-VehicleStabilityAssistControl），寶馬研發(fā)的動(dòng)態(tài)穩(wěn)定控制系統(tǒng)（DSC-DynamicStabilityControl）等等。如圖1-4所示，ESP系統(tǒng)開(kāi)啟時(shí)，車(chē)輛可以在緊急避障時(shí)防止車(chē)輛出現(xiàn)側(cè)滑、甩尾等失穩(wěn)現(xiàn)象，協(xié)助駕駛員對(duì)車(chē)輛進(jìn)行穩(wěn)定性控制。ESP系統(tǒng)主要通過(guò)車(chē)輛傳感器采集車(chē)輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息，將其與理想狀態(tài)的偏差作為控制輸入，通過(guò)設(shè)計(jì)好的控制器，計(jì)算出保持車(chē)輛穩(wěn)定所需的橫擺力矩，進(jìn)一步由制動(dòng)系統(tǒng)或是驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)，最終達(dá)到防止在車(chē)輛轉(zhuǎn)向、避障等工況時(shí)出現(xiàn)失穩(wěn)的情況。圖1-4ESP控制效果[9]汽車(chē)主動(dòng)安全技術(shù)在傳統(tǒng)汽車(chē)上的應(yīng)用已相對(duì)成熟，而在分布式驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車(chē)上，輪轂電機(jī)的快速響應(yīng)等特性使得更加出色的主動(dòng)安全技術(shù)有了發(fā)展的基矗博世ESP、日產(chǎn)VDC等系統(tǒng)，在控制領(lǐng)域引領(lǐng)出新的研究方向，即直接橫擺控制（DYC-DirectYawControl），也代表著汽車(chē)穩(wěn)定性控制概念的出現(xiàn)[10-12]。DYC通過(guò)對(duì)車(chē)輪驅(qū)動(dòng)力或是制動(dòng)力進(jìn)行差異化分配，進(jìn)而產(chǎn)生橫擺力矩對(duì)車(chē)輛的橫擺運(yùn)動(dòng)進(jìn)行調(diào)節(jié)，以達(dá)到對(duì)車(chē)輛的穩(wěn)定性進(jìn)行控制的目的。傳統(tǒng)汽車(chē)上的ESP系統(tǒng)在工作時(shí)更多的采用差動(dòng)制動(dòng)的方式進(jìn)行穩(wěn)定性控制，帶來(lái)速度損失的同時(shí)，有明顯的介入感，影響駕駛員操作[13]。分布式驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車(chē)由于其驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)的變化，以及電機(jī)快速、精準(zhǔn)響應(yīng)和驅(qū)動(dòng)信息可獲取的特性，從硬件結(jié)構(gòu)的層面拓展了DYC系統(tǒng)的應(yīng)用能力范圍，使得DYC系統(tǒng)可以通過(guò)制動(dòng)或是驅(qū)動(dòng)方式對(duì)車(chē)輛進(jìn)行穩(wěn)定性控制，解決DYC系統(tǒng)在極限工況下控制能力不足的問(wèn)題[14]。然而綜合對(duì)ABS控制算法的研究發(fā)現(xiàn)，在仿真階段所采取的算法應(yīng)用到實(shí)車(chē)上往往其表現(xiàn)相較于仿真結(jié)果出現(xiàn)較大差異，這是因?yàn)樵趯?duì)ABS進(jìn)行算法研究時(shí)，并沒(méi)有對(duì)液壓制動(dòng)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性進(jìn)行研究，?


本文編號(hào)：3132467