四輪轉(zhuǎn)向（4WS）技術(shù)作為提高車輛操縱穩(wěn)定性和行駛安全性的有效控制方式之一,已經(jīng)受到越來(lái)越多的關(guān)注和研究。大量研究和實(shí)車測(cè)試表明,4WS技術(shù)在改善車輛低速轉(zhuǎn)向靈活性,提高高速行駛安全性方面有著顯著優(yōu)越性�；诖�,本文以四輪轉(zhuǎn)向車輛為研究對(duì)象,旨在研究影響四輪轉(zhuǎn)向車輛操穩(wěn)性的因素,探尋四輪轉(zhuǎn)向更好的控制策略和控制方法,主要研究?jī)?nèi)容如下:（1）根據(jù)牛頓第二定律和牛頓力學(xué)矢量體系,建立二自由度、三自由度四輪轉(zhuǎn)向車輛數(shù)學(xué)模型,分別對(duì)兩種模型進(jìn)行仿真對(duì)比分析,仿真結(jié)果表明三自由度模型仿真曲線與車輛真實(shí)的轉(zhuǎn)向特性更加貼合。其次,基于二自由度車輛模型的橫擺角速度增益公式,通過(guò)利用Matlab編程,得到了2WS和4WS橫擺角速度增益曲線,仿真圖像表明四輪轉(zhuǎn)向相比于兩輪轉(zhuǎn)向車輛有較好的轉(zhuǎn)向特性。（2）以二自由度四輪轉(zhuǎn)向數(shù)學(xué)模型為例,建立前后輪比例控制和比例加橫擺反饋聯(lián)合控制兩種常用控制方法,分析在該兩種控制方法下前輪角階躍激勵(lì)對(duì)4WS車輛穩(wěn)態(tài)的影響,仿真結(jié)果表明這兩種控制方法在低速和高速控制時(shí)各有優(yōu)缺點(diǎn),相比前輪轉(zhuǎn)向均在一定程度上改善了車輛低速時(shí)的靈活性及中高速時(shí)的轉(zhuǎn)向穩(wěn)定性。（3）四輪轉(zhuǎn)向后輪控制方法... 

【文章來(lái)源】：山東理工大學(xué)山東省

【文章頁(yè)數(shù)】：80 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
第一章 緒論
    1.1 課題背景及研究意義
        1.1.1 課題的研究背景
        1.1.2 課題的研究意義
    1.2 四輪轉(zhuǎn)向技術(shù)簡(jiǎn)介
        1.2.1 四輪轉(zhuǎn)向的特點(diǎn)及優(yōu)勢(shì)
        1.2.2 常見的四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)
    1.3 四輪轉(zhuǎn)向技術(shù)的研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢(shì)
        1.3.1 國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀
        1.3.2 四輪轉(zhuǎn)向發(fā)展趨勢(shì)
    1.4 本文主要研究?jī)?nèi)容
第二章 車輛動(dòng)力學(xué)模型及四輪轉(zhuǎn)向特性分析
    2.1 四輪轉(zhuǎn)向二自由度車輛動(dòng)力學(xué)模型
        2.1.1 簡(jiǎn)化四輪轉(zhuǎn)向車輛模型
        2.1.2 建立動(dòng)力學(xué)數(shù)學(xué)模型
    2.2 四輪轉(zhuǎn)向三自由度車輛動(dòng)力學(xué)模型
    2.3 方向盤角階躍對(duì)4WS的穩(wěn)態(tài)影響
        2.3.1 控制策略及控制方法的建立
        2.3.2 角階躍輸入下仿真分析
    2.4 本章小結(jié)
第三章 四輪轉(zhuǎn)向車輛模糊PID控制方法
    3.1 模糊控制的基本概述
        3.1.1 模糊控制的誕生和應(yīng)用
        3.1.2 模糊控制的優(yōu)勢(shì)
        3.1.3 模糊控制系統(tǒng)的基本組成
    3.2 PID控制原理基礎(chǔ)
    3.3 四輪轉(zhuǎn)向后輪控制方法的研究
        3.3.1 模糊PID控制器基本原理
        3.3.2 控制策略的確定
        3.3.3 自適應(yīng)模糊控制器的設(shè)計(jì)
        3.3.4 推導(dǎo)理想的參考模型
    3.4 基于粒子群優(yōu)化的模糊PID參數(shù)
        3.4.1 模糊PID參數(shù)優(yōu)化的基本思想
        3.4.2 粒子群優(yōu)化模糊PID參數(shù)的實(shí)現(xiàn)過(guò)程
        3.4.3 基于粒子群算法的模糊PID控制器優(yōu)化設(shè)計(jì)
    3.5 本章小結(jié)
第四章 Adams四輪轉(zhuǎn)向車輛建模與聯(lián)合仿真
    4.1 Adams四輪轉(zhuǎn)向車輛模型建模
        4.1.1 懸架模型
        4.1.2 轉(zhuǎn)向系統(tǒng)模型
        4.1.3 選擇輪胎模型
        4.1.4 道路模型
        4.1.5 其他結(jié)構(gòu)模型
        4.1.6 模型的裝配
    4.2 基于Adams的4WS整車聯(lián)合仿真
        4.2.1 確定模型的輸入輸出變量并導(dǎo)出模型
        4.2.2 聯(lián)合仿真模型的建立
        4.2.3 轉(zhuǎn)向穩(wěn)定性的試驗(yàn)仿真分析
    4.3 本章小結(jié)
第五章 時(shí)滯對(duì)含助力轉(zhuǎn)向的4WS車輛操穩(wěn)性的影響
    5.1 車輛助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)簡(jiǎn)介
    5.2 人-車閉環(huán)系統(tǒng)模型
        5.2.1 駕駛員模型
        5.2.2 含時(shí)滯量的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)
        5.2.3 建立人-車閉環(huán)系統(tǒng)仿真模型
    5.3 時(shí)滯影響下的仿真結(jié)果及分析
    5.4 本章小結(jié)
第六章 總結(jié)與展望
    6.1 總結(jié)
    6.2 不足與展望
參考文獻(xiàn)
攻讀碩士學(xué)位期間參與課題及發(fā)表論文
致謝


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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[8]某越野車剛?cè)狁詈辖＜皠?dòng)力學(xué)仿真[D]. 洪超.南京理工大學(xué) 2013
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[10]汽車四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)轉(zhuǎn)向特性的研究[D]. 胡國(guó)強(qiáng).武漢理工大學(xué) 2012



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