隨著自動駕駛分級標(biāo)準(zhǔn)的頒布,智能汽車領(lǐng)域在世界范圍內(nèi)進(jìn)入了新的發(fā)展階段。在我國“中國制造2025”發(fā)展戰(zhàn)略的背景之下,智能網(wǎng)聯(lián)汽車這一概念的誕生更是將汽車智能化技術(shù)的重要性提升到產(chǎn)業(yè)的高度。汽車智能化技術(shù)為行車安全服務(wù),在汽車行駛過程中,碰撞等事故必須被避免或減少。環(huán)境危險評估過程可以對危險狀況進(jìn)行估計和預(yù)測,行車行駛安全中起著哨兵的作用,具有很高的研究價值。在智能網(wǎng)聯(lián)汽車體系架構(gòu)中,傳感器與感知系統(tǒng)是汽車獲取環(huán)境信息的窗口。隨著自動駕駛級別的提升,危險評估過程涉及的傳感信息與場景類型也變得多樣。在眾多智能汽車傳感器中,激光雷達(dá)具備高精度測距功能,并且其數(shù)據(jù)中包含物體的形狀特征。上述優(yōu)勢使激光雷達(dá)成為近幾年的行業(yè)熱點,故研究如何使用激光雷達(dá)在環(huán)境危險評估中的應(yīng)用也十分必要。另一方面,自動駕駛技術(shù)因行車安全問題而產(chǎn)生,測試與開發(fā)過程中也面臨著安全及各類成本的問題,虛擬仿真技術(shù)則可以解決這一問題。搭建豐富的傳感器模型是保證仿真測試環(huán)節(jié)有效性和完備性的重要工作。本文的研究涉及基于激光雷達(dá)數(shù)據(jù)的環(huán)境感知,由感知結(jié)果進(jìn)行的危險評估方法,以及激光雷達(dá)傳感器在虛擬駕駛環(huán)境中的模擬方法。主要研究內(nèi)容包... 

【文章來源】：吉林大學(xué)吉林省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：95 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

007年DRP比賽中卡耐基梅隆大學(xué)和斯坦福大學(xué)使用激光雷達(dá)的賽車11根據(jù)激光雷達(dá)掃描垂直面上設(shè)置的激光雷達(dá)掃描面數(shù)，可以將激光雷達(dá)分為單線

圖 1-2 同一測試場景，單線雷達(dá)和 64 線雷達(dá)數(shù)據(jù)的對比中列舉了目前市面上主流的激光雷達(dá)產(chǎn)品的參數(shù)。在汽車智能化于環(huán)境中障礙物的檢測與跟蹤，也可以用于定位和環(huán)境的三維用的是激光雷達(dá)對環(huán)境中的障礙物檢測與跟蹤以及對道路信息

圖 1-4 文獻(xiàn)中的點云模擬結(jié)果上述方法的問題是對激光雷達(dá)的物理機(jī)理建模不足。首先，沒有建立起天氣與雷達(dá)探測能力的關(guān)系。其次，激光雷達(dá)在雨天等天氣會產(chǎn)生噪點，F(xiàn)ilgueira A 等使lodyne 的 VLP-16 16 線激光雷達(dá)在不同降雨量的雨天對其進(jìn)行數(shù)據(jù)采集與觀察，


本文編號：3108426