隨著自動(dòng)駕駛分級(jí)標(biāo)準(zhǔn)的頒布,智能汽車(chē)領(lǐng)域在世界范圍內(nèi)進(jìn)入了新的發(fā)展階段。在我國(guó)“中國(guó)制造2025”發(fā)展戰(zhàn)略的背景之下,智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)這一概念的誕生更是將汽車(chē)智能化技術(shù)的重要性提升到產(chǎn)業(yè)的高度。汽車(chē)智能化技術(shù)為行車(chē)安全服務(wù),在汽車(chē)行駛過(guò)程中,碰撞等事故必須被避免或減少。環(huán)境危險(xiǎn)評(píng)估過(guò)程可以對(duì)危險(xiǎn)狀況進(jìn)行估計(jì)和預(yù)測(cè),行車(chē)行駛安全中起著哨兵的作用,具有很高的研究?jī)r(jià)值。在智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)體系架構(gòu)中,傳感器與感知系統(tǒng)是汽車(chē)獲取環(huán)境信息的窗口。隨著自動(dòng)駕駛級(jí)別的提升,危險(xiǎn)評(píng)估過(guò)程涉及的傳感信息與場(chǎng)景類型也變得多樣。在眾多智能汽車(chē)傳感器中,激光雷達(dá)具備高精度測(cè)距功能,并且其數(shù)據(jù)中包含物體的形狀特征。上述優(yōu)勢(shì)使激光雷達(dá)成為近幾年的行業(yè)熱點(diǎn),故研究如何使用激光雷達(dá)在環(huán)境危險(xiǎn)評(píng)估中的應(yīng)用也十分必要。另一方面,自動(dòng)駕駛技術(shù)因行車(chē)安全問(wèn)題而產(chǎn)生,測(cè)試與開(kāi)發(fā)過(guò)程中也面臨著安全及各類成本的問(wèn)題,虛擬仿真技術(shù)則可以解決這一問(wèn)題。搭建豐富的傳感器模型是保證仿真測(cè)試環(huán)節(jié)有效性和完備性的重要工作。本文的研究涉及基于激光雷達(dá)數(shù)據(jù)的環(huán)境感知,由感知結(jié)果進(jìn)行的危險(xiǎn)評(píng)估方法,以及激光雷達(dá)傳感器在虛擬駕駛環(huán)境中的模擬方法。主要研究?jī)?nèi)容包... 

【文章來(lái)源】：吉林大學(xué)吉林省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

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【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

007年DRP比賽中卡耐基梅隆大學(xué)和斯坦福大學(xué)使用激光雷達(dá)的賽車(chē)11根據(jù)激光雷達(dá)掃描垂直面上設(shè)置的激光雷達(dá)掃描面數(shù)，可以將激光雷達(dá)分為單線

圖 1-2 同一測(cè)試場(chǎng)景，單線雷達(dá)和 64 線雷達(dá)數(shù)據(jù)的對(duì)比中列舉了目前市面上主流的激光雷達(dá)產(chǎn)品的參數(shù)。在汽車(chē)智能化于環(huán)境中障礙物的檢測(cè)與跟蹤，也可以用于定位和環(huán)境的三維用的是激光雷達(dá)對(duì)環(huán)境中的障礙物檢測(cè)與跟蹤以及對(duì)道路信息

圖 1-4 文獻(xiàn)中的點(diǎn)云模擬結(jié)果上述方法的問(wèn)題是對(duì)激光雷達(dá)的物理機(jī)理建模不足。首先，沒(méi)有建立起天氣與雷達(dá)探測(cè)能力的關(guān)系。其次，激光雷達(dá)在雨天等天氣會(huì)產(chǎn)生噪點(diǎn)，F(xiàn)ilgueira A 等使lodyne 的 VLP-16 16 線激光雷達(dá)在不同降雨量的雨天對(duì)其進(jìn)行數(shù)據(jù)采集與觀察，


本文編號(hào)：3108426