自動緊急制動技術(shù)（AEB,Autonomous Emergency Breaking）能夠有效預防車輛碰撞事故,是當前汽車主動安全技術(shù)領(lǐng)域的研究熱點之一。但是當前商用AEB系統(tǒng)主要針對高車速、復雜場景、面向熟練駕駛員而設(shè)計的,并不適合應用在自訓車輛上。本文根據(jù)自訓車輛的特點,對AEB系統(tǒng)模塊設(shè)計、安全距離模型建立、AEB系統(tǒng)控制策略設(shè)計等關(guān)鍵技術(shù)展開研究,主要內(nèi)容如下:（1）針對自訓車輛行駛需求,設(shè)計了自訓車輛AEB系統(tǒng)的總體方案,分析了 AEB系統(tǒng)的模塊組成及其特性,制定了 AEB系統(tǒng)的設(shè)計目標。結(jié)合目標車輛,完成了 AEB系統(tǒng)中的感知、執(zhí)行等模塊的設(shè)計。分析超聲波雷達測距誤差來源,對測量數(shù)據(jù)進行校準。（2）分析車輛的制動過程,建立車輛的制動過程模型。比較目前安全算法,結(jié)合駕駛員駕駛習慣,選用了安全距離算法。分析現(xiàn)有安全距離模型的不足,建立了基于自訓車與障礙物之間相對運動的安全距離模型。（3）通過對雷達采樣數(shù)據(jù)的分析,采用數(shù)字信號處理方法減小AEB系統(tǒng)虛警和漏警的概率。建立危險等級分類方法,采用分層控制策略,實現(xiàn)AEB系統(tǒng)的基本功能。針對自訓人員存在的安全問題,制定識別駕駛員錯誤操作... 

【文章來源】：浙江大學浙江省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：79 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖２．１系統(tǒng)總體方案設(shè)計框圖??為了實現(xiàn)車輛的自動緊急制動的功能，ＡＥＢ系統(tǒng)首先需要獲取實時、準確??的車輛信息，這些信息包含兩個部分，分別是自車運動信息和車輛周圍環(huán)境信息

由于雷迖測量的距離與雷達實際距離存在誤差，需要對雷達數(shù)據(jù)進行校對。??通過式２－１可得，傳播速度為３４０ｍ／ｓ，時，溫度為１４．３３°Ｃ，在本文中，溫度�。保矗�°Ｃ。??在１４．４°Ｃ下雷達測量的數(shù)據(jù)與實際距離如圖２．３所示。??２０００??１?答００?ｙ?＝?Ｄ．ＳＢ９ａ（－Ｓ９．０Ｂ１?、．?■?’??Ｒｉ?＝?Ｄ５９Ｓ５?公??１６ＤＤ?？?聲??？?１４００??１?Ｍ．??＾?１２０Ｄ?＾??窆?１０Ｄ０??＃＊??ＳＤＤ?：?參??４０Ｃ，?．??２００?？??Ｑ?＿???????０?２ＤＤ?４００?８００?ＢＯＤ?１０ＤＤ?１２０ｄ?１４ＤＤ?１Ｓ００?１ＳＤ０?２ＤＤ０??裏量足戛（ｍｒａ）??圖２．３?１４．４°Ｃ測量數(shù)據(jù)與實際距離值??通對數(shù)據(jù)進行分析，超聲波雷達的測量值與實際值之間的關(guān)系為：??５；?＝０．９８９８５；＋５９．０３１?（２－４）??式中￥為實際距離（ｍｍ）；?￥為考慮溫度的測量距離（ｍｍ）。??實際距離與測量距離之間的關(guān)系為：??５；?＝０．９８９８＾ｃ?＋５９．０３１?（２－５）??３４０??２．３．３超聲波雷達位置安裝分析??由于超聲波雷達安裝的位置是否正確，將直接影響超聲波雷迗獲取信息的準??確性，故需要對超聲波雷達的安裝位置進行分析。本文選用的雷達水平探測角為??１１５°，豎直方向上探測角度為６０°，超聲波雷達自身存在的盲區(qū)為１３ｃｍ。車輛的??１５?

／、＇??圖２．４雷達水平安裝位置分析??首先分析雷達的水平安裝位置，如圖２．４所示。由于雷達自身存在１３ｃｍ的??盲區(qū)（障礙物與雷達之間的距離小于１３ｃｍ時，雷達不能得到準確的距離值），??兩個雷達無論怎樣安裝都無法避免雷達自身存在的盲區(qū)，但是可以通過正確的安??裝，使雷達的盲區(qū)不在增大。當１號雷達與２號雷達的探測范圍剛好在豎直距離??１３ｃｍ處重合，則這兩個雷達在探測大于１３ｃｍ的距離時不會存在盲區(qū)，通過勾??股定理可以計算出１號雷達與２號雷達之間的距離，通過計算１號雷達與２號雷??達之間的距離為４０．８ｃｍ時。當兩個雷達之間的距離超過了?４０．８ｃｍ時，兩個雷達??之間會存在無法探測的區(qū)域，如圖中２號雷達與３號雷達的陰影部分所示。當兩??個雷達之間的距離間隔越小

【參考文獻】：
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博士論文
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本文編號：3102714