發(fā)布時間：2021-03-26 02:31

　　隨著經(jīng)濟的高速發(fā)展,汽車保有量的大幅度增加,控制技術(shù)、網(wǎng)絡通訊技術(shù)、傳感器技術(shù)的發(fā)展在一定程度上推動了智能汽車技術(shù)的發(fā)展。智能駕駛輔助系統(tǒng)是車輛智能化最關鍵的技術(shù),受到了社會各界的極大關注。車道保持（LKAS）和主動變道（LCAS）作為該系統(tǒng)的重要分支,其重要性不言而喻。車道保持和主動變道過程中路徑跟蹤品質(zhì)的優(yōu)劣是評判其控制效果的重要標準。本文主要針對LKAS和LCAS路徑跟蹤進行設計和研究。首先,車道保持路徑跟蹤傳統(tǒng)上多使用PID的控制算法,為了達到更好的控制效果,本章首先介紹了傳統(tǒng)PID控制、模糊控制、模糊PID控制的理論方法;然后介紹了車道保持的設計思路,控制邏輯模型,在車道保持預瞄PID駕駛員模型的基礎上加入模糊控制形成了預瞄模糊PID駕駛員模型來設計車道保持控制器,通過對車道保持過程中的車輛各參數(shù)和實際駕駛經(jīng)驗研究,對模糊控制器的輸入、輸出參數(shù)、論域、隸屬度函數(shù)和模糊控制規(guī)則進行了設置,建立了模糊控制器;最后搭建了車道保持控制器的Simulink模型。汽車在執(zhí)行車道保持的行駛過程中,當遇到緊急情況時可能會出現(xiàn)與前車距離太近,制動距離太短,從而造成與前車追尾的事故,基于此考慮設... 

【文章來源】：中北大學山西省

【文章頁數(shù)】：71 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

奧迪公司的車道變換輔助系統(tǒng)

沃爾沃公司的城市安全系統(tǒng)

實際側(cè)向加速度偏差eKp實際側(cè)向速度Vy方向盤轉(zhuǎn)角圖 2.6 車道保持的模糊 PID 的控制結(jié)構(gòu)圖2.7.2 模糊控制器的的輸入和輸出車道保持模糊控制器的輸入?yún)?shù)為車輛側(cè)向加速度誤差 e 和汽車側(cè)向速度 Vy，輸出為比例系數(shù)的增量 Pd。當車速是 60Km/h 時，汽車在轉(zhuǎn)彎的最優(yōu)側(cè)向加速度和實際側(cè)向加速度誤差為 1m/s2，汽車側(cè)向加速度最大為 0.5m/s2，因此將 e 的取值范圍設置為[-1，1], 汽車側(cè)向速度 Vy 的取值范圍設置為[-0.5，0.5]，模糊 PID 初設如圖 2.7 所示：

【參考文獻】：
期刊論文
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[3]智能汽車換道避障路徑規(guī)劃與跟蹤方法[J]. 裴紅蕾.  中國安全科學學報. 2018(09)
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博士論文
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碩士論文
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[2]基于改進型人工勢場法的車輛避障路徑規(guī)劃研究[D]. 朱偉達.江蘇大學 2017
[3]智能汽車避障危險評估和軌跡規(guī)劃研究[D]. 江慶坤.吉林大學 2016
[4]智能汽車車道保持控制方法研究[D]. 余小川.哈爾濱工業(yè)大學 2016
[5]自動駕駛電動汽車避障控制方法研究[D]. 李江湖.東南大學 2015
[6]無人駕駛汽車決策系統(tǒng)的規(guī)則建模與代碼生成方法[D]. 蘭韻.國防科學技術(shù)大學 2014
[7]基于SOPC的汽車緊急變道模型避障系統(tǒng)的實現(xiàn)[D]. 馬子奕.蘭州交通大學 2014
[8]基于聯(lián)合仿真的智能車輛路徑跟蹤控制研究[D]. 李兵.大連理工大學 2014
[9]沃爾沃汽車公司發(fā)展戰(zhàn)略研究[D]. 洪凌.西南交通大學 2013
[10]智能小車的避障及路徑規(guī)劃[D]. 姚佳.東南大學 2005



本文編號：3100774