智能汽車軌跡跟隨控制作為自動(dòng)駕駛汽車的運(yùn)動(dòng)控制與執(zhí)行環(huán)節(jié),直接決定了智能汽車的整體性能表現(xiàn),其在提高行車安全、緩解交通壓力等方面具有極其重要的意義。目前,關(guān)于軌跡跟隨技術(shù)的研究仍存在某些技術(shù)瓶頸,為了滿足人們對(duì)智能汽車綜合性能的更高追求,對(duì)軌跡跟隨控制技術(shù)進(jìn)行深層次分析顯得至關(guān)重要。在現(xiàn)有的研究中,難以獲取精確的車輛動(dòng)力學(xué)模型參數(shù),且針對(duì)實(shí)際車輛參數(shù)的辨識(shí)過程沒有簡(jiǎn)單有效的方法,因此導(dǎo)致模擬仿真和實(shí)車試驗(yàn)效果出入較大。另外,在速度跟隨控制中對(duì)驅(qū)動(dòng)與制動(dòng)控制模式的切換一般采用簡(jiǎn)單的仲裁策略,往往導(dǎo)致切換過程不平順,且鮮有控制算法能夠較好地考慮并解決乘員舒適性問題。再次,在路徑跟隨控制中大多數(shù)控制算法都是基于單點(diǎn)的位置跟隨,未能全面地利用路徑連續(xù)信息,往往由于單點(diǎn)位置跳變不連續(xù)而影響轉(zhuǎn)向控制的平滑性。同時(shí),其所應(yīng)用的阿克曼轉(zhuǎn)向幾何模型也有局限。此外,極限工況下的軌跡跟隨控制也極富挑戰(zhàn),此時(shí)輪胎縱向與側(cè)向受力高度耦合,其合力也接近或超出輪胎受力極限（摩擦圓邊界）,傳統(tǒng)的線性控制方法不僅控制精度差,甚至可能導(dǎo)致車輛失穩(wěn)。因此,對(duì)智能汽車軌跡跟隨控制技術(shù)進(jìn)行深入研究具有重要意義。本文依托國(guó)家重點(diǎn)... 

【文章來源】：吉林大學(xué)吉林省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：133 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

交通事故與交通擁堵

PanoSim仿真平臺(tái)初始化界面

PanoSim仿真平臺(tái)軌跡跟隨控制算法模型界面

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]新型著陸器單腿動(dòng)力學(xué)仿真模型碰撞參數(shù)修正[J]. 吳宏宇,王春潔,丁建中,王巨濤,滿劍鋒,羅敏.  振動(dòng)與沖擊. 2018(05)
[2]基于輪胎力優(yōu)化分配的車輛穩(wěn)定性控制研究[J]. 王盼盼,楊秀建,楊小英,張昆.  農(nóng)業(yè)裝備與車輛工程. 2018(02)
[3]兩種著陸模式下的著陸器緩沖機(jī)構(gòu)構(gòu)型優(yōu)化[J]. 吳宏宇,王春潔,丁宗茂,丁建中,劉學(xué)翱.  宇航學(xué)報(bào). 2017(10)
[4]基于集成式線控液壓制動(dòng)系統(tǒng)的車輛穩(wěn)定性控制[J]. 何祥坤,楊愷明,季學(xué)武,武健,劉亞輝.  汽車安全與節(jié)能學(xué)報(bào). 2017(02)
[5]美國(guó)道路交通事故數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)體系概覽[J]. 官陽.  汽車與安全. 2017(02)
[6]Quaternion-based Nonlinear Trajectory Tracking Control of a Quadrotor Unmanned Aerial Vehicle[J]. ZHA Changliu,DING Xilun,YU Yushu,WANG Xueqiang.  Chinese Journal of Mechanical Engineering. 2017(01)
[7]基于改進(jìn)的QP算法和MPC理論的智能車縱向速度控制方法[J]. 周晶晶,徐友春,李明喜.  軍事交通學(xué)院學(xué)報(bào). 2016(10)
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[10]智能車輛視覺導(dǎo)航橫向模糊控制策略仿真研究[J]. 趙明欣,侯曉利.  電子技術(shù)應(yīng)用. 2014(09)

博士論文
[1]基于約束優(yōu)化的汽車集成控制研究[D]. 王御.吉林大學(xué) 2016
[2]仿駕駛員速度跟隨行為的自適應(yīng)巡航控制算法研究[D]. 嚴(yán)偉.吉林大學(xué) 2016
[3]智能車輛縱向速度跟蹤與控制方法研究[D]. 朱敏.北京理工大學(xué) 2016
[4]無人駕駛車輛運(yùn)動(dòng)障礙物檢測(cè)、預(yù)測(cè)和避撞方法研究[D]. 辛煜.中國(guó)科學(xué)技術(shù)大學(xué) 2014
[5]幾類延遲微分方程的數(shù)值離散分支研究[D]. 王媛媛.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2013
[6]智能車輛自主導(dǎo)航中避障路徑規(guī)劃與跟蹤控制研究[D]. 汪明磊.合肥工業(yè)大學(xué) 2013
[7]布式驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車直接橫擺力矩控制研究[D]. 陳禹行.吉林大學(xué) 2013
[8]視覺導(dǎo)航式智能車輛橫向與縱向控制研究[D]. 郭景華.大連理工大學(xué) 2012
[9]基于衛(wèi)星導(dǎo)航與視覺導(dǎo)航集成的智能車輛關(guān)鍵技術(shù)研究[D]. 肖俊.武漢大學(xué) 2011
[10]高速公路環(huán)境中自主駕駛車輛運(yùn)動(dòng)規(guī)劃與控制[D]. 叢巖峰.吉林大學(xué) 2011

碩士論文
[1]考慮駕駛員駕駛習(xí)性的汽車縱向智能輔助駕駛系統(tǒng)研究[D]. 蘇琛.吉林大學(xué) 2018
[2]基于視覺的無人駕駛車輛運(yùn)動(dòng)控制的研究[D]. 劉紅星.西南交通大學(xué) 2018
[3]智能分布式驅(qū)動(dòng)電動(dòng)車動(dòng)力學(xué)控制方法研究[D]. 夏萬林.重慶理工大學(xué) 2018
[4]基于狀態(tài)觀測(cè)的純電動(dòng)汽車縱向車速控制[D]. 朱大吉.吉林大學(xué) 2017
[5]考慮非線性與不確定性的自主無人車輛視覺系統(tǒng)與橫向控制系統(tǒng)研究[D]. 汪瑞杰.東南大學(xué) 2017
[6]面向汽車智能化仿真的雷達(dá)模擬研究[D]. 郭姣.吉林大學(xué) 2017
[7]基于動(dòng)力學(xué)模型的智能車輛橫、縱向及綜合控制策略研究[D]. 雷敏.重慶交通大學(xué) 2017
[8]智能行駛車輛定位技術(shù)研究[D]. 汪濤.吉林大學(xué) 2017
[9]無人駕駛汽車的路徑規(guī)劃與跟隨控制算法研究[D]. 潘魯彬.湖南大學(xué) 2016
[10]智能汽車的軌跡跟隨控制研究[D]. 明廷友.吉林大學(xué) 2016



本文編號(hào)：3078820