隨著人民生活的日益豐富,汽車(chē)這種代步工具也出現(xiàn)在越來(lái)越多的家庭之中。而城市中的停車(chē)空間有限,故停車(chē)位急劇減少,停車(chē)空間日益狹窄。所以泊車(chē)輔助系統(tǒng)（APS）在汽車(chē)輔助駕駛系統(tǒng)中占有日益重要的地位。本文以長(zhǎng)安某款乘用車(chē)車(chē)型為研究對(duì)象,基于超聲波雷達(dá),研究車(chē)位檢測(cè)算法,設(shè)計(jì)了多種路徑規(guī)劃策略,并基于預(yù)瞄模型設(shè)計(jì)路徑跟蹤控制器,搭建出整個(gè)平行泊車(chē)輔助系統(tǒng)仿真模型。首先,基于Prescan搭建平行泊車(chē)環(huán)境,通過(guò)車(chē)位探測(cè)需求計(jì)算超聲波雷達(dá)的參數(shù)與安裝位置和角度,對(duì)基于超聲波雷達(dá)的車(chē)位探測(cè)方法展開(kāi)了研究,分析了三種日常車(chē)位的探測(cè)方法,并對(duì)探測(cè)誤差設(shè)計(jì)了補(bǔ)償算法,提高了探測(cè)精度。然后,對(duì)三種平行泊車(chē)規(guī)劃策略進(jìn)行了深入的研究,探討三種泊車(chē)規(guī)劃策略的特性,在仿真層面考慮車(chē)輛的真實(shí)外形輪廓,對(duì)車(chē)輛4個(gè)角點(diǎn)進(jìn)行圓角處理。然后基于圓角處理,對(duì)避撞約束進(jìn)行設(shè)計(jì),可以更加準(zhǔn)確、合理地利用車(chē)庫(kù)空間,提高路徑的實(shí)用性。確立判斷軌跡規(guī)劃成功的條件的參數(shù),通過(guò)該條件,探索三種泊車(chē)路徑規(guī)劃策略的極限泊車(chē)工況。通過(guò)比較在多個(gè)工況下的三徑規(guī)劃的策略有更小的極限車(chē)位尺寸和更大的極限側(cè)向距離,而通過(guò)聯(lián)合CarSim和Simulink... 

【文章來(lái)源】：重慶大學(xué)重慶市 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁(yè)數(shù)】：89 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

汽車(chē)盲區(qū)視圖

重慶大學(xué)碩士學(xué)位論文21.2.1平行自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)簡(jiǎn)介最早的自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)((AutomatedParkingSystem,APS)出現(xiàn)在1905年，發(fā)展至今，功能層面上已有很成熟的理論，一個(gè)完整的平行泊車(chē)系統(tǒng)一共包括以下幾項(xiàng)功能：①能夠自動(dòng)識(shí)別停平行車(chē)位，并反饋給駕駛員；②能夠根據(jù)車(chē)輛與車(chē)位間的相對(duì)位置關(guān)系，以及車(chē)位大小，自動(dòng)規(guī)劃出泊車(chē)路徑，支持平行泊車(chē)和垂直泊車(chē)；③通過(guò)控制轉(zhuǎn)向，使得車(chē)輛安全泊車(chē)；④在泊車(chē)過(guò)程中，能夠?qū)ΤＲ?jiàn)異常進(jìn)行檢測(cè)，并及時(shí)退出控制過(guò)程，同時(shí)反饋給駕駛員；⑤泊車(chē)過(guò)程中，能夠?qū)崟r(shí)反饋駕駛員周?chē)系K物情況，對(duì)駕駛員進(jìn)行相關(guān)的操作提示。⑥完成泊車(chē)后，方向盤(pán)能夠自動(dòng)回位，并反饋駕駛員泊車(chē)結(jié)束；⑦整個(gè)泊車(chē)過(guò)程中，能夠提示駕駛員所需的手動(dòng)操作。圖1.2自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)工作示意圖Fig1.2Workingdiagramofautomaticparkingsystem如圖1.2所示，泊車(chē)系統(tǒng)工作包括是定位、車(chē)位探測(cè)、平行泊車(chē)路徑規(guī)劃與控制、錯(cuò)誤檢測(cè)和人機(jī)交互。①雷達(dá)信號(hào)預(yù)處理環(huán)節(jié)是在眾多超聲波雷達(dá)信號(hào)中選出對(duì)目標(biāo)信號(hào)輸入到合適的模塊里，并且將該信號(hào)進(jìn)行濾波處理；②定位環(huán)節(jié)一般是由車(chē)輛自定位完成，由方向盤(pán)轉(zhuǎn)角信號(hào)、車(chē)速信號(hào)和橫擺角速度信號(hào)等作為定位算法的輸入，輸出則是車(chē)輛的在基于全局坐標(biāo)系的坐標(biāo)和航偏角，本文前期由于是在仿真層進(jìn)行了工作，所以直接采用的是仿真軟件自帶的輸出定位值；③車(chē)位探測(cè)環(huán)節(jié)則是由超聲波雷達(dá)或者攝像頭或者兩種皆有的數(shù)據(jù)來(lái)判斷該空間是否存在空車(chē)位，若存在則將該信息通過(guò)人機(jī)交互環(huán)節(jié)提示給駕駛員；1.2國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀

重慶大學(xué)碩士學(xué)位論文6以下是在體驗(yàn)這些車(chē)輛上的泊車(chē)系統(tǒng)的感受：①寶馬：需要車(chē)身很正才提示泊車(chē)成功，但缺點(diǎn)是操作略顯冗余。②沃爾沃：車(chē)位識(shí)別很準(zhǔn)確，并且停的很正，人機(jī)交互很人性化。③大眾：功能很全面，也簡(jiǎn)單實(shí)用，而且有較多車(chē)系配置該功能。④奔馳：需要在較大的車(chē)位才能識(shí)別車(chē)位，但側(cè)向距離極限值較校⑤哈弗：簡(jiǎn)單好用。⑥吉利：上手難度低，而且泊車(chē)效果好。國(guó)產(chǎn)車(chē)企是在最近幾年才在一些中高端車(chē)型里配置有該系統(tǒng)，比較有代表性的如吉利博瑞，并且系統(tǒng)大多來(lái)自國(guó)外的供應(yīng)商，比如博士(BOSCH)。如圖1.3吉利自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)體驗(yàn)示意圖所示，在體驗(yàn)吉利泊車(chē)功能過(guò)程中，中控屏上的全景泊車(chē)輔助功能可以幫助駕駛員更自如的了解和控制整個(gè)泊車(chē)過(guò)程。距離前后障礙物很近才會(huì)持續(xù)報(bào)警，安全距離太精確，可以減少車(chē)輛前后移動(dòng)的次數(shù)。圖1.3吉利自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)體驗(yàn)圖例Fig1.3Geelyautomaticparkingsystemexperiencelegend以上所有應(yīng)用到實(shí)車(chē)上的自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)，都沒(méi)有明確標(biāo)明可以完成泊車(chē)功能的最小車(chē)位，以及車(chē)輛與障礙車(chē)的側(cè)向距離的極限值是多少，這也導(dǎo)致了該功能成為了一個(gè)可有可無(wú)的功能，上述車(chē)輛中，最小車(chē)位尺寸最小的是大眾邁騰，比車(chē)身長(zhǎng)度大0.535m，但是需要來(lái)回調(diào)整多次車(chē)輛，并且最后停車(chē)位靠外，泊車(chē)成功率也偏低。因?yàn)轳{駛員只能在車(chē)位比較大的時(shí)候使用此功能，而這時(shí)候不需要很難的技巧，憑駕駛員本身也是可以完成泊車(chē)功能的。所以要使該功能完全的被市場(chǎng)認(rèn)可，對(duì)類(lèi)似車(chē)位尺寸的工況參數(shù)必須要確定下來(lái)，讓駕駛員心里可以確定在大于某個(gè)車(chē)位長(zhǎng)度的時(shí)候，完全可以使用該功能，如此才可以完全發(fā)揮出該功能的優(yōu)勢(shì)。

【參考文獻(xiàn)】：
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本文編號(hào)：3071462