發(fā)布時(shí)間：2021-03-08 17:53

　　無(wú)人地面車輛（UGV,Unmanned Ground Vehicle）作為無(wú)人地面機(jī)動(dòng)平臺(tái)（UGMP,Unmanned Ground Mobile Platform）的重要組成部分,具有環(huán)境感知、運(yùn)動(dòng)規(guī)劃、自動(dòng)駕駛等多種功能,并能執(zhí)行物品運(yùn)輸、情報(bào)偵測(cè)、地面作戰(zhàn)等多種任務(wù),在軍用領(lǐng)域有著巨大的應(yīng)用前景。越障車屬于無(wú)人地面車輛的范疇,進(jìn)行越障車的相關(guān)研究同樣具有十分重要的意義,因此本文設(shè)計(jì)了一種擺臂式無(wú)人地面越障車,開(kāi)展了以下幾部分工作:1.完成越障車機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與動(dòng)力系統(tǒng)設(shè)計(jì)。根據(jù)無(wú)人地面越障車的功能要求,設(shè)計(jì)了一種擺臂式可調(diào)懸架底盤(pán)結(jié)構(gòu),分析了驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和擺臂機(jī)構(gòu)的工作原理;在此基礎(chǔ)上,選擇無(wú)刷直流電機(jī)作為動(dòng)力元件,通過(guò)建立車輛斜坡行駛模型和越障模型完成了電機(jī)功率匹配與電機(jī)選型。2.建立越障車運(yùn)動(dòng)學(xué)模型。越障車既能工作在結(jié)構(gòu)路面下,也能工作在非結(jié)構(gòu)路面下,因此建立了平面運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和空間運(yùn)動(dòng)學(xué)模型。在平面運(yùn)動(dòng)學(xué)中,對(duì)越障車的直線行駛和差速轉(zhuǎn)向進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)分析;在空間運(yùn)動(dòng)學(xué)中,通過(guò)坐標(biāo)變換理論求出了越障車的質(zhì)心位置。3.開(kāi)展越障車控制系統(tǒng)研究。設(shè)計(jì)了越障車兩種工作模式:紅外遙控模式和自主運(yùn)行... 

【文章來(lái)源】：重慶大學(xué)重慶市 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁(yè)數(shù)】：86 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

武裝機(jī)器人車Fig.1.1Armedrobotvehicle

MULE無(wú)人車Fig.1.2MULEunmannedgroundvehicle

“粗齒鋸”MS無(wú)人車Fig.1.3“Coarse-toothedsaw”MSUGV

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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博士論文
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碩士論文
[1]智能電動(dòng)車狀態(tài)估計(jì)與縱橫向控制研究[D]. 曾向達(dá).重慶大學(xué) 2018
[2]基于引導(dǎo)域的參數(shù)化RRT無(wú)人駕駛車輛運(yùn)動(dòng)規(guī)劃算法研究[D]. 馮來(lái)春.中國(guó)科學(xué)技術(shù)大學(xué) 2017
[3]基于動(dòng)力學(xué)模型的智能車輛橫、縱向及綜合控制策略研究[D]. 雷敏.重慶交通大學(xué) 2017
[4]基于模糊控制超聲波避障算法的巡檢機(jī)器人研究與設(shè)計(jì)[D]. 章華.南昌大學(xué) 2016
[5]輪轂電機(jī)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車狀態(tài)和參數(shù)估計(jì)方法研究[D]. 陳瑤.重慶大學(xué) 2014
[6]輪腿復(fù)合式機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)及越障分析[D]. 孫鵬飛.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2011
[7]輪腿復(fù)合式移動(dòng)機(jī)器人越障分析與控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[D]. 房玉吉.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2010
[8]基于模糊PID控制的智能小車控制器的研制[D]. 程柏林.合肥工業(yè)大學(xué) 2008



本文編號(hào)：3071419