駕駛員模型是智能汽車的決策和控制中心,通常比喻為“車腦”。為了提高智能汽車對復(fù)雜行駛工況的適應(yīng)性以及決策控制的敏捷性,并模擬真實駕駛員在人—車—路閉環(huán)系統(tǒng)下的操縱行為,本文提出了基于轉(zhuǎn)向和車速綜合控制多目標(biāo)評價的智能汽車駕駛員模型,從預(yù)瞄時間自適應(yīng)調(diào)整、縱橫向運動控制耦合分析、基于多目標(biāo)評價的綜合速度決策、仿真與實車試驗對比分析等方面開展研究。首先,運用預(yù)瞄跟隨理論構(gòu)建了智能汽車方向控制駕駛員模型,分析道路環(huán)境與汽車行駛狀態(tài)等因素對智能汽車駕駛員模型中預(yù)瞄時間的影響,分別采用基本預(yù)瞄時間和補償預(yù)瞄時間反映不同因素對駕駛員前視行為的影響,并將基本預(yù)瞄時間和補償預(yù)瞄時間相結(jié)合,建立了基于BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的預(yù)瞄時間自適應(yīng)模型。運用Carsim/Simulink聯(lián)合仿真平臺,搭建了預(yù)瞄時間自適應(yīng)的智能汽車駕駛員模型,針對正常駕駛和激進駕駛兩種工況進行了仿真分析。仿真結(jié)果表明,該預(yù)瞄時間自適應(yīng)模型可有效改善智能汽車駕駛員模型的路徑跟蹤效果。其次,分析駕駛員模型中的速度和方向之間的耦合機理,通過誤差分析建立了駕駛員模型參數(shù)與車輛模型參數(shù)之間的聯(lián)系。通過復(fù)雜車輛模型的輸入和輸出數(shù)據(jù)來識別等效車輛模型的參... 

【文章來源】：江蘇大學(xué)江蘇省

【文章頁數(shù)】：81 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
abstract
第一章 緒論
    1.1 課題研究背景
    1.2 國內(nèi)外駕駛員模型研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢
        1.2.1 方向控制模型
        1.2.2 速度控制模型
        1.2.3 方向和速度綜合控制模型
        1.2.4 智能汽車駕駛員模型發(fā)展趨勢
    1.3 本文的研究內(nèi)容和意義
        1.3.1 研究內(nèi)容
        1.3.2 研究意義
第二章 基于預(yù)瞄時間自適應(yīng)的方向控制駕駛員模型研究
    2.1 智能汽車方向控制駕駛員模型
        2.1.1 預(yù)瞄跟隨駕駛員模型
        2.1.2 智能汽車駕駛員模型
    2.2 預(yù)瞄時間自適應(yīng)
        2.2.1 基本預(yù)瞄時間
        2.2.2 補償預(yù)瞄時間
        2.2.3 預(yù)瞄時間自適應(yīng)模型
    2.3 預(yù)瞄時間自適應(yīng)模型驗證
        2.3.1 仿真模型
        2.3.2 仿真分析
    2.4 本章小結(jié)
第三章 駕駛員模型橫縱向運動控制耦合研究
    3.1 駕駛員模型的誤差分析法
    3.2 車輛模型參數(shù)辨識
        3.2.1 參數(shù)辨識過程
        3.2.2 典型輸入信號與優(yōu)化算法選取
    3.3 模型參數(shù)的耦合關(guān)系
        3.3.1 車輛模型參數(shù)擬合
        3.3.2 車輛模型參數(shù)修正
    3.4 本章小結(jié)
第四章 基于轉(zhuǎn)向和車速綜合控制多目標(biāo)評價的駕駛員模型研究
    4.1 智能汽車速度控制駕駛員模型
        4.1.1 駕駛員速度控制行為的影響因素
        4.1.2 速度控制駕駛員模型
    4.2 速度控制駕駛員模型評價指標(biāo)
        4.2.1 安全性評價指標(biāo)
        4.2.2 跟蹤性評價指標(biāo)
        4.2.3 輕便性評價指標(biāo)
        4.2.4 最速性評價指標(biāo)
    4.3 速度控制駕駛員模型決策環(huán)節(jié)
        4.3.1 模糊控制理論
        4.3.2 模糊變量及隸屬度函數(shù)
        4.3.3 模糊規(guī)則庫及反模糊化
    4.4 速度控制駕駛員模型校正環(huán)節(jié)
        4.4.1 MAP圖基本思想
        4.4.2 MAP圖實現(xiàn)方法
    4.5 基于轉(zhuǎn)向和車速綜合控制多目標(biāo)評價的智能汽車駕駛員模型驗證
        4.5.1 仿真模型
        4.5.2 仿真分析
    4.6 本章小結(jié)
第五章 實車試驗與仿真結(jié)果對比分析
    5.1 實車數(shù)據(jù)采集
        5.1.1 道路實驗
        5.1.2 坐標(biāo)轉(zhuǎn)換
    5.2 仿真模型參數(shù)
        5.2.1 車輛模型參數(shù)
        5.2.2 道路模型建立
    5.3 對比分析
        5.3.1 綜合路況跟蹤性試驗
        5.3.2 標(biāo)準(zhǔn)工況綜合試驗
        5.3.3 典型工況綜合試驗
    5.4 本章小結(jié)
第六章 總結(jié)與展望
    6.1 全文總結(jié)
    6.2 研究展望
參考文獻
致謝
攻讀學(xué)位期間參加的科研項目及學(xué)術(shù)成果



本文編號：3026978