在ADAMS/View中建立五軸汽車模型,為實(shí)現(xiàn)聯(lián)合仿真,在Simulink中建立可視化的控制模型,該系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)PID/D（基于橫擺角速度的PID策略,用于動態(tài)調(diào)整轉(zhuǎn)向中心到第一軸的距離D）和D值固定（Fixed D value,FD）控制模式的切換。為驗(yàn)證PID/D控制策略的可行性,進(jìn)行了方向盤轉(zhuǎn)角脈沖仿真對比試驗(yàn),并按照有關(guān)標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行評分。結(jié)果表明,PID/D控制策略的仿真試驗(yàn)的評分結(jié)果為77.51,FD控制策略的仿真試驗(yàn)的評分結(jié)果為76.3,PID/D控制策略的評分結(jié)果高了1.58%。 

【文章來源】：科學(xué)技術(shù)與工程. 2020,20(35)北大核心

【文章頁數(shù)】：5 頁

【部分圖文】：

五軸汽車全輪轉(zhuǎn)向二自由度模型

按照《汽車操縱穩(wěn)定性試驗(yàn)方法》[8]和《汽車操縱穩(wěn)定性指標(biāo)限值和評價方法》[9]相關(guān)規(guī)則,對基于PID/D和D值固定(FD)兩種控制策略的角脈沖輸入試驗(yàn)進(jìn)行評分。取多軸汽車的行駛車速為90 km/h,7 s以后給方向盤一個三角脈沖輸入,即向左或者向右轉(zhuǎn)動方向盤到一定角度,再迅速轉(zhuǎn)回到原位置,其中轉(zhuǎn)角輸入脈寬為0.65 s,即先轉(zhuǎn)動方向盤到0.16 rad,動作時間為0.4 s,然后用0.25 s將方向盤轉(zhuǎn)到原始位置,三角脈沖輸入信號如圖4所示,仿真時間為15 s。圖3 橫擺角速度的PID/D控制子系統(tǒng)模型

橫擺角速度的PID/D控制子系統(tǒng)模型

【參考文獻(xiàn)】：
碩士論文
[1]某6×6全輪轉(zhuǎn)向車輛操縱穩(wěn)定性研究[D]. 邱智穎.北京理工大學(xué) 2016



本文編號：3021355