發(fā)布時(shí)間：2021-02-06 12:12

　　智能汽車定位技術(shù)作為智能駕駛環(huán)境感知中的重要組成部分,是實(shí)現(xiàn)決策規(guī)劃與運(yùn)動(dòng)控制的先決條件之一,也是智能交通系統(tǒng)中的一項(xiàng)共性關(guān)鍵技術(shù),現(xiàn)已成為汽車智能化領(lǐng)域的一個(gè)研究熱點(diǎn)。全球?qū)Ш叫l(wèi)星定位是目前應(yīng)用最為廣泛的一種智能汽車定位方式,但在高樓區(qū)、隧道內(nèi)、立交橋下以及茂密林蔭道等地方,其信號(hào)常常會(huì)發(fā)生漂移,甚至完全被遮擋,定位的完整性與連續(xù)性得不到保障,且更新頻率與定位精度均較低。差分技術(shù)、航跡推算、慣性導(dǎo)航、視覺(jué)里程計(jì)、超寬帶、地圖匹配等方式雖然在一定程度上彌補(bǔ)了全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)的不足,但諸如誤差累積、硬件成本、地圖精度以及匹配效率等問(wèn)題依然沒(méi)有得到很好的解決,因而傳統(tǒng)的獨(dú)立定位方法都有其各自的不足,難以滿足實(shí)際應(yīng)用需求。為此,本文開(kāi)展了基于多傳感信息的智能汽車組合定位策略研究,建立了全球?qū)Ш叫l(wèi)星、航跡推算、超寬帶以及視覺(jué)地圖匹配的組合定位算法,并進(jìn)行了離線仿真與實(shí)車測(cè)試驗(yàn)證。本文的主要研究?jī)?nèi)容包括:（1）獨(dú)立定位算法研究分析了全球?qū)Ш叫l(wèi)星、航跡推算以及超寬帶三種獨(dú)立定位方法的工作原理與誤差來(lái)源,分別建立了基于當(dāng)前統(tǒng)計(jì)模型的全球?qū)Ш叫l(wèi)星獨(dú)立定位算法、基于航向角最優(yōu)估計(jì)的航跡推算獨(dú)立定位算法以... 

【文章來(lái)源】：吉林大學(xué)吉林省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁(yè)數(shù)】：102 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

智能先鋒

圖 1.6 智能先鋒 圖 1.7 清華猛獅 圖 1.8 發(fā)現(xiàn)號(hào)在智能汽車關(guān)鍵技術(shù)理論研究以及相關(guān)挑戰(zhàn)賽如火如荼開(kāi)展的同時(shí)，整車廠、零部件供應(yīng)商、互聯(lián)網(wǎng)以及初創(chuàng)企業(yè)等也都在積極布局相關(guān)技術(shù)的產(chǎn)業(yè)落地。早在 1997 年，荷蘭的 Frog 公司就利用磁釘定位技術(shù)在阿姆斯特丹國(guó)際機(jī)場(chǎng)實(shí)現(xiàn)了世界上第一套無(wú)人駕駛載客系統(tǒng)，載客車輛名為 ParkShuttle-Ⅰ，它的最高車速為40km/h，最長(zhǎng)行駛距離為 100km，類似的系統(tǒng)在 1999 年也被應(yīng)用到了鹿特丹地區(qū)的地鐵站。使用磁釘定位技術(shù)，該系統(tǒng)中車輛的橫向與縱向定位精度最高可分別達(dá)到 3cm、8cm[51]。在大范圍商業(yè)化差分 GNSS 技術(shù)領(lǐng)域，國(guó)內(nèi)的千尋起步較早，目前已在全國(guó)建立了 2200 多個(gè)地基增強(qiáng)基站，在海外也鋪設(shè)了 120 個(gè)，提供的位置服務(wù)精度涵蓋了實(shí)時(shí)亞米級(jí)（千尋跬步FindM、千尋跬步專業(yè)版FindMPro）、實(shí)時(shí)厘米級(jí)（千尋知寸FindCM）以及靜態(tài)毫米級(jí)（千尋見(jiàn)微 FindMM）三個(gè)層次[52]。這些服務(wù)得到了包括一汽、長(zhǎng)安等

發(fā)現(xiàn)號(hào)

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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博士論文
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碩士論文
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[2]基于嵌入式并行處理的視覺(jué)慣導(dǎo)SLAM算法研究[D]. 張建越.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2018
[3]基于IMU預(yù)積分的視覺(jué)慣性里程計(jì)系統(tǒng)[D]. 蘇泫.華南理工大學(xué) 2018
[4]基于差分GPS的智能車輛自主循跡方法研究與實(shí)現(xiàn)[D]. 楊燕雨.長(zhǎng)安大學(xué) 2018
[5]基于UWB的室內(nèi)移動(dòng)車輛定位系統(tǒng)研究[D]. 汪財(cái).合肥工業(yè)大學(xué) 2018
[6]單目視覺(jué)里程計(jì)/衛(wèi)星組合導(dǎo)航系統(tǒng)研究[D]. 馮玉朋.南京航空航天大學(xué) 2018
[7]基于圖優(yōu)化的單目視覺(jué)SLAM關(guān)鍵技術(shù)研究[D]. 杜鵬飛.浙江大學(xué) 2018
[8]基于影像的室內(nèi)定位方法研究[D]. 王西旗.西安科技大學(xué) 2017
[9]基于超寬帶定位的自動(dòng)導(dǎo)引車輛導(dǎo)航方法及其導(dǎo)航系統(tǒng)的研究[D]. 徐駿.華東理工大學(xué) 2016
[10]變電站巡檢機(jī)器人磁導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[D]. 王金釵.西南交通大學(xué) 2015



本文編號(hào)：3020592