隨著技術的不斷進步以及國民經(jīng)濟的持續(xù)發(fā)展,汽車正在逐步成為人們日常生活中越來越無法忽視與代替的代步工具。鑒于此,受工業(yè)和信息化部及相關部門委托,汽車工程學會于于對外發(fā)布《節(jié)能與新能源汽車技術路線圖》,這是由超過500位行業(yè)專家研究編制的。該線路圖中涉及的七大領域,智能網(wǎng)聯(lián)汽車即為其一,并作為主要突破口提上日程,重要性不言而喻。其中,ADAS系統(tǒng)的研究與開發(fā)又是智能網(wǎng)聯(lián)的重中之重,肩負著“中國制造2025”的戰(zhàn)略意義。本文基于智能車輛在特定場景中路徑規(guī)劃的研究,著眼于推廣至目前ADAS研發(fā)中最熱的AVP系統(tǒng),即自動代客泊車系統(tǒng)。研究工作包括了智能車輛研究現(xiàn)狀、動力學和運動學建模、特定場景下全局路徑規(guī)劃及優(yōu)化、并對全局路徑中的意外換道避障情況建模分析及對應仿真實驗等。首先根據(jù)國內外智能車輛發(fā)展大背景及其意義,引出當前ADAS系統(tǒng)研發(fā)的熱點,并對涉及的關鍵技術如環(huán)境感知、信息融合、路徑規(guī)劃、智能控制等進行簡單介紹,并著重闡述特定場景下路徑規(guī)劃的研究,如AVP系統(tǒng)在固定園區(qū)、地下停車庫等半封閉式場景的應用。根據(jù)車輛動力學和運動學理論知識建立模型。結合輪胎模型提出使用本研究的二自由度模型,同時分... 

【文章來源】：湖南大學湖南省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：70 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

ALV試驗平臺1987年，德國慕尼黑聯(lián)邦國防軍大學聯(lián)合梅賽德斯-奔馳研發(fā)設計的無人駕駛

德國慕尼黑大學VaMoRs

ARGO團隊VIAC

【參考文獻】：
期刊論文
[1]自動駕駛分級方法及相關測試評價技術研究[J]. 石娟,秦孔建,郭魁元.  汽車工業(yè)研究. 2018(07)
[2]特約主編寄語——依托國家重點研發(fā)計劃,以尖端技術助力藍天保衛(wèi)戰(zhàn)![J]. 酈建國.  中國電力. 2018(06)
[3]聚焦自動駕駛汽車技術的國際資訊[J]. 李忠東.  輕型汽車技術. 2018(03)
[4]淺析人工智能在汽車設計中的應用——以谷歌無人駕駛汽車為例[J]. 翟啟仁.  科技創(chuàng)新導報. 2018(02)
[5]基于人工勢場算法的智能車輛路徑規(guī)劃仿真[J]. 安林芳,陳濤,成艾國,方威.  汽車工程. 2017(12)
[6]煤礦綜采綜掘設備智能感知與控制技術研究及展望[J]. 符如康,張長友,張豪.  煤炭科學技術. 2017(09)
[7]基于LuGre摩擦理論的動態(tài)輪胎模型研究[J]. 李勝琴,趙銀寶.  重慶理工大學學報(自然科學). 2017(07)
[8]節(jié)能與新能源汽車技術路線圖[J]. 雷洪鈞.  時代汽車. 2017(01)
[9]基于控制分配的主動前輪獨立轉向車輛轉角分配算法[J]. 袁希文,文桂林,周兵.  中國機械工程. 2015(09)
[10]互聯(lián)網(wǎng)大佬對戰(zhàn)傳統(tǒng)車企 “互聯(lián)網(wǎng)+”風潮席卷上海車展[J]. 姚冬琴.  中國經(jīng)濟周刊. 2015(16)

博士論文
[1]基于狀態(tài)估計的智能車輛碰撞避免研究[D]. 于宏嘯.北京工業(yè)大學 2015
[2]城市環(huán)境下無人駕駛車輛決策系統(tǒng)研究[D]. 陳佳佳.中國科學技術大學 2014

碩士論文
[1]路網(wǎng)尋徑中的A星算法改進[D]. 張強.華中師范大學 2016
[2]基于雙目視覺的輪式機器人動態(tài)避障研究[D]. 韓信.浙江大學 2016
[3]考慮人—車—路因素的行車風險評價方法研究[D]. 吳劍.清華大學 2015
[4]基于模型預測算法的人車閉環(huán)系統(tǒng)建模與分析[D]. 彭倩.上海交通大學 2015
[5]自主移動機器人路徑規(guī)劃的RRT算法研究[D]. 馮楠.大連理工大學 2014
[6]基于聯(lián)合仿真的智能車輛路徑跟蹤控制研究[D]. 李兵.大連理工大學 2014
[7]機械式變比轉向器變比曲線的設計與分析方法[D]. 吳婷.武漢理工大學 2014
[8]結合粒子群算法和改進人工勢場法的移動機器人混合路徑規(guī)劃[D]. 許源.浙江大學 2013
[9]自主車路徑規(guī)劃及避障技術研究[D]. 孫麗娜.青島科技大學 2013
[10]基于危險斥力場的汽車主動避撞局部路徑規(guī)劃研究[D]. 肖浩.湖南大學 2012



本文編號：3018695