隨著我國(guó)工業(yè)經(jīng)濟(jì)的迅速發(fā)展,近年來,汽車市場(chǎng)呈現(xiàn)出平穩(wěn)增長(zhǎng)的趨勢(shì),因此,對(duì)汽車行業(yè)的自動(dòng)化及智能化提出了更高的要求。在汽車生產(chǎn)過程中實(shí)現(xiàn)對(duì)汽車車門的視覺定位,是提高自動(dòng)化水平及人工智能水平的重要環(huán)節(jié)。為實(shí)現(xiàn)汽車生產(chǎn)線抓取車門的自動(dòng)化,對(duì)汽車車門定位檢測(cè)算法的研究便顯得尤為重要。機(jī)器視覺技術(shù)和機(jī)器人技術(shù)的結(jié)合,要解決的關(guān)鍵技術(shù)是視覺系統(tǒng)的標(biāo)定。其中標(biāo)定內(nèi)容包括機(jī)器人各個(gè)坐標(biāo)系的標(biāo)定及轉(zhuǎn)換關(guān)系,以及相機(jī)坐標(biāo)系和機(jī)器人坐標(biāo)系相對(duì)位置關(guān)系的標(biāo)定,這也是將像素坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成機(jī)器人基坐標(biāo)的關(guān)鍵問題。本文提出了一種新的較簡(jiǎn)單的快速視覺系統(tǒng)標(biāo)定方法。該方法首先設(shè)定靶標(biāo)坐標(biāo)系在標(biāo)定板的某一確定位置,并設(shè)定機(jī)器人的工件坐標(biāo)系與假想的靶標(biāo)坐標(biāo)系重合,然后利用三點(diǎn)法完成機(jī)器人工件坐標(biāo)系的標(biāo)定,最終得到目標(biāo)點(diǎn)的像素坐標(biāo)在機(jī)器人基坐標(biāo)中的表示。該方法避開了復(fù)雜的相機(jī)內(nèi)外參標(biāo)定過程以及傳統(tǒng)Eye-To-Hand手眼標(biāo)定矩陣的求解過程,并實(shí)現(xiàn)了單目相機(jī)下平面工件三維信息的獲取。圖像處理是車門識(shí)別的關(guān)鍵步驟,包括圖像預(yù)處理、圖像分割以及圖像的匹配,其中圖像匹配是最主要的環(huán)節(jié)。本文主要就目前主流的基于點(diǎn)的特征匹配及基于模板的... 

【文章來源】：華北電力大學(xué)河北省 211工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：74 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

車間人員搬料所以，推動(dòng)機(jī)器人視覺抓取的產(chǎn)業(yè)化，將會(huì)促進(jìn)汽車生產(chǎn)行業(yè)的快速發(fā)展

FANUCiRVision視覺系統(tǒng)基本組成

機(jī)器人在汽車生產(chǎn)線的應(yīng)用

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]關(guān)于工業(yè)機(jī)器人標(biāo)定方法的研究[J]. 齊飛,平雪良,劉潔,蔣毅.  機(jī)床與液壓. 2015(21)
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碩士論文
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[2]視覺引導(dǎo)技術(shù)在工業(yè)機(jī)器人智能抓取中的應(yīng)用[D]. 呂游.合肥工業(yè)大學(xué) 2009
[3]汽車發(fā)動(dòng)機(jī)連桿表面缺陷機(jī)器視覺檢測(cè)系統(tǒng)[D]. 周龍.浙江工業(yè)大學(xué) 2005
[4]圖像處理技術(shù)在汽車類型自動(dòng)識(shí)別中的應(yīng)用研究[D]. 王振峰.中國(guó)農(nóng)業(yè)大學(xué) 2000



本文編號(hào)：2993721