汽車行駛跑偏是一種較常見的車輛故障。故障發(fā)生時,不但造成車輛零部件嚴重的磨損,而且增加了駕駛員的操控難度,其危害性極大。目前,尚不存在一套能夠科學、精確地對整車進行全自動跑偏檢測的系統(tǒng)。為了防止存在跑偏問題的汽車產(chǎn)品流入市場,設計了一套能夠利用雙目視覺原理實現(xiàn)車輛跑偏在線自動檢測的系統(tǒng)。著重研究了雙目視覺原理測量車輛跑偏的相關算法,包括雙目標定、圖像預處理、特征檢測、圖像匹配。首先,闡明偏駛量測量的研究背景及意義,描述車輛跑偏的現(xiàn)象和危害,介紹國內(nèi)外車輛偏駛量測量技術的研究現(xiàn)狀,給出主要研究內(nèi)容。據(jù)此,設計了車輛跑偏在線成像檢測系統(tǒng),并且根據(jù)檢測要求,詳細討論了硬件方案、選型依據(jù)及測量軟件的結構。然后,研究了立體視覺系統(tǒng)的測距原理。在鏡頭畸變矯正之后,用點陣標定板進行雙目系統(tǒng)標定,獲取成像系統(tǒng)內(nèi)外參數(shù)。為了使車輛關鍵特征不受噪聲干擾,研究了降噪算法;圖像灰度化處理后,進行增強銳化,獲得更清晰明顯的車輛特征。接著,研究了圖像的特征提取與匹配算法,使用邊緣檢測算子提取車輛輪廓,用霍夫變換檢測車道。通過SURF算法提取車身上特征點進行圖像匹配,剔除異常匹配對后,得到視差圖像和深度信息。隨后,... 

【文章來源】：南京理工大學江蘇省 211工程院校

【文章頁數(shù)】：74 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

平行模式成像示意圖

其坐標分別（Ｘｌ，?ｙｉ）和（ｘ２，?ｙ２）。如果兩個相機是嚴格平行固定的，則三維空??間上的點Ｗ在二維圖像中的的Ｙ坐標是相同的（對極幾何約束），即７１＝７２＝￥。而三??維空間的同一點在兩張圖像上成像點的Ｘ坐不同，則定義視差為：Ｄ＝ｘ，－ｘ２。如圖２．２??所示，為雙目平行模式下的視差。??Ｉ??（？Ｖｉ．?ｖ〇Ｌ??—ｉ—ｚ??丨聰１??｜?ｂ?｝；?ｚ）??＼ｍｉ???；?？??圖２．２雙目平行模式的視差??根據(jù)成像的幾何關系，空間上的點Ｗ在Ｘ的坐標為負，在第一個像平面上可得：??－Ｘ?＝?＾（Ｚ－Ａ）??義?（２．１）??同理，考慮第二個平面的幾何關系：??Ｂ－Ｘ＝＾（Ｘ２?＋?Ｂ＼ｚ－Ａ）?（２．?２）??Ａ??兩個等式聯(lián)立，可以得??ＸＢ?Ｄ???＝Ｂ?＋?Ｘ．＋Ｘ．，??（２．?３）??最終將視差值Ｄ帶入后，可以計算出深度Ｚ：??ｚ?＝?ａ（＼￣—??ｖ?Ｄ）?（２．４）??在確定Ｚ坐標以后，三維世界的點Ｗ就可以利用圖像坐標系上的Ｘ和Ｙ結合（３．１）??和（３．２）計算獲得。??因為視差Ｄ和深度Ｚ是相聯(lián)系的

的方法有傳統(tǒng)測量法和圖像測量法兩類。而在圖像統(tǒng)和雙目測量系統(tǒng)，在此分別介紹：??方式測量??跑偏的方法有：讓車輛在行駛中用特殊裝置滴水，？；在最終測量點，懸掛鉛垂線，用米尺測量跑偏駛軌跡并根據(jù)軌跡測量［＿ｉｌ］；利用經(jīng)緯儀在起止線相機測量??在線檢測系統(tǒng)中，３臺ＣＣＤ相機被分別安裝在Ａ、Ｂ與點Ｃ時，會分別觸發(fā)安裝在此處的光電開關，光視場時被曝光。在整個檢測過程中，計算機會保存軟件根據(jù)圖像和采集時間來計算跑偏的方向、跑偏量

【參考文獻】：
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博士論文
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碩士論文
[1]基于機器視覺的智能駕駛車輛的目標識別研究[D]. 劉禹希.吉林大學 2017
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[5]條碼識別技術研究及其在產(chǎn)品流水線上的應用[D]. 張闖.東華大學 2013
[6]基于LabVIEW汽車行駛跑偏測試系統(tǒng)的圖像處理優(yōu)化設計[D]. 饒勰.武漢理工大學 2012
[7]車輛跑偏在線自動檢測系統(tǒng)的圖像處理技術研究[D]. 崔淑娟.武漢理工大學 2010
[8]基于紅外圖像的人流檢測技術的研究[D]. 盛攀龍.上海交通大學 2008
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本文編號：2935655