智能電動車作為智能交通系統(tǒng)的至關(guān)重要的組成部分,是一個集多學(xué)科技術(shù)于一體的綜合體,智能電動車的發(fā)展將大大提高道路系統(tǒng)的通行效率和安全性。運動控制是智能車研究中的重要一環(huán),也是其他相關(guān)環(huán)節(jié)研究的基礎(chǔ),因此本文針對輪轂電機驅(qū)動的智能電動車,主要進(jìn)行了以下幾部分工作:(1)建立輪轂電機驅(qū)動電動汽車動力學(xué)模型。為了準(zhǔn)確地估計車輛的行駛狀態(tài)參數(shù),建立了包含車輛縱向、側(cè)向、橫擺以及四個車輪旋轉(zhuǎn)運動的七自由度整車模型,同時建立了輪胎模型和電機模型的相關(guān)子模型,利用CarSim軟件對所建立的整車模型進(jìn)行了仿真驗證。(2)智能電動車行駛狀態(tài)的估計研究。準(zhǔn)確、實時地獲取車輛行駛狀態(tài)是實現(xiàn)智能車輛縱橫向控制的前提,根據(jù)傳統(tǒng)及其改進(jìn)卡爾曼濾波的優(yōu)缺點,設(shè)計了考慮不確定系統(tǒng)噪聲的自適應(yīng)無跡卡爾曼濾波算法(AUKF),分別在正弦和雙移線工況下對算法進(jìn)行了驗證。(3)智能電動車縱橫向控制研究。首先搭建了智能電動車縱橫向控制系統(tǒng)的框架,采用橫向PD閉環(huán)控制方法對橫向系統(tǒng)進(jìn)行了特性分析,基于模糊控制設(shè)定了預(yù)瞄距離,然后建立了由前饋控制和模糊反饋控制組成的橫向控制器,以及基于滑模控制的縱向控制器,最后在車輛變道及車道保持... 

【文章來源】：重慶大學(xué)重慶市 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：86 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

ELIICA輪轂電機驅(qū)動電動汽車Fig.1.1ELIICAEVwithin-wheel-motor

圖 1.1 ELIICA 輪轂電機驅(qū)動電動汽車Fig. 1.1 ELIICAEV with in-wheel-motor圖 1.2 SIM-DRIVE 輪轂電機驅(qū)動電動汽車Fig. 1.2 SIM-DRIVE EV with in-wheel-motor圖 1.3 Fine-X 輪轂電機驅(qū)動電動汽車Fig. 1.3 Fine-X EV with in-wheel-motor圖 1.4 Mitsubishi 輪轂電機驅(qū)動電動汽車Fig. 1.4 Mitsubishi EV with in-wheel-motor在北美及歐洲的輪轂電機驅(qū)動汽車的研究中，取得較大成果的也有很多。國俄亥俄州立大學(xué)在所開發(fā)的四輪輪轂電機電動汽車上，主要研究通過合理分四輪驅(qū)動力矩來保證車輛良好的動力性和操作性，以及實現(xiàn)制動過程中的能量

圖 1.3 Fine-X 輪轂電機驅(qū)動電動汽車Fig. 1.3 Fine-X EV with in-wheel-motor圖 1.4 Mitsubishi 輪轂電機驅(qū)動電動汽車Fig. 1.4 Mitsubishi EV with in-wheel-motor在北美及歐洲的輪轂電機驅(qū)動汽車的研究中，取得較大成果的也有很多。國俄亥俄州立大學(xué)在所開發(fā)的四輪輪轂電機電動汽車上，主要研究通過合理分四輪驅(qū)動力矩來保證車輛良好的動力性和操作性，以及實現(xiàn)制動過程中的能量收以達(dá)到節(jié)能的目的[12]。美國通用汽車公司先基于雪佛蘭設(shè)計了后輪驅(qū)動的輪電機電動汽車，之后在 2005 年北美車展上發(fā)布了清潔氫能源作為燃料電池的輪電機電動汽車 Sequel，該款車型開發(fā)了線控轉(zhuǎn)向技術(shù)且同樣具有能量回收的功[13]。在 2013 年，福特公司研發(fā)了基于福特嘉年華的分布式驅(qū)動電動汽車，雙電協(xié)同工作可以輸出最大為 80kw 的功率，具有優(yōu)異的加速性能[7]。瑞典沃爾沃公提出采用輪轂電機驅(qū)動的車輪自主組件模塊概念，重點研究如何將驅(qū)動、轉(zhuǎn)向懸架在每個車輪部分進(jìn)行高度集成，保證乘坐舒適性和操縱穩(wěn)定性，且保證輪滾動阻力和磨損最小。法國米奇林公司充分利用車輪輪轂的空間，將驅(qū)/制動、速轉(zhuǎn)向和主動懸架功能均集成到輪轂之中，使得汽車的平順性和操穩(wěn)性都可以

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]2017年智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)盤點[J]. 曹曉昂.  汽車縱橫. 2018(01)
[2]基于遞推最小二乘法與模糊自適應(yīng)擴(kuò)展卡爾曼濾波相結(jié)合的車輛狀態(tài)估計[J]. 汪?,魏民祥,趙萬忠,張鳳嬌,嚴(yán)明月.  中國機械工程. 2017(06)
[3]智能網(wǎng)聯(lián)汽車(ICV)技術(shù)的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢[J]. 李克強,戴一凡,李升波,邊明遠(yuǎn).  汽車安全與節(jié)能學(xué)報. 2017(01)
[4]國外智能網(wǎng)聯(lián)汽車發(fā)展現(xiàn)狀及啟示[J]. 黎宇科,劉宇.  汽車工業(yè)研究. 2016(10)
[5]智能車輛運動控制研究綜述[J]. 郭景華,李克強,羅禹貢.  汽車安全與節(jié)能學(xué)報. 2016(02)
[6]UniTire統(tǒng)一輪胎模型[J]. 郭孔輝.  機械工程學(xué)報. 2016(12)
[7]中國發(fā)展智能汽車的戰(zhàn)略價值與優(yōu)劣勢分析[J]. 趙福全,劉宗巍.  現(xiàn)代經(jīng)濟(jì)探討. 2016(04)
[8]輪胎動態(tài)模型研究的進(jìn)展[J]. 危銀濤,馮希金,馮啟章,劉源,何園.  汽車安全與節(jié)能學(xué)報. 2014(04)
[9]S-修正的自適應(yīng)卡爾曼濾波與模糊卡爾曼濾波相結(jié)合的汽車狀態(tài)估計算法[J]. 黃超,林棻.  中國機械工程. 2013(20)
[10]基于模糊邏輯的無人駕駛車縱向多滑模控制[J]. 郭景華,李琳輝,胡平,張明恒.  中國公路學(xué)報. 2013(01)

博士論文
[1]輪轂電機驅(qū)動電動汽車狀態(tài)估計及直接橫擺力矩控制研究[D]. 肖峰.吉林大學(xué) 2016
[2]視覺導(dǎo)航式智能車輛橫向與縱向控制研究[D]. 郭景華.大連理工大學(xué) 2012

碩士論文
[1]四輪輪轂電機驅(qū)動車輛直駛穩(wěn)定性控制策略研究[D]. 周楊.北京理工大學(xué) 2016
[2]輪轂電機驅(qū)動電動汽車狀態(tài)和參數(shù)估計方法研究[D]. 陳瑤.重慶大學(xué) 2014
[3]智能車輛避障路徑規(guī)劃及橫向控制研究[D]. 李明.大連理工大學(xué) 2013
[4]基于UKF濾波的汽車縱向和側(cè)向速度估計算法研究[D]. 時艷茹.吉林大學(xué) 2011
[5]方向與速度綜合控制駕駛員模型及在ADAMS中的應(yīng)用[D]. 李英.吉林大學(xué) 2008



本文編號：2921408