發(fā)布時(shí)間：2020-08-28 03:20

【摘要】：視覺(jué)測(cè)距方法是計(jì)算機(jī)科學(xué)中研究生物視覺(jué)的領(lǐng)域。類似于生物視覺(jué)系統(tǒng)獲取外界信息的過(guò)程,視覺(jué)測(cè)距方法首先需要借助拍攝儀器獲得記錄了外界信息的二維圖像,然后使用計(jì)算機(jī)研究二維圖像與外界信息之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系,最后進(jìn)行一系列的運(yùn)算獲得外界物體的距離。視覺(jué)測(cè)距方法測(cè)距過(guò)程中只需用到各類攝像儀器,這種測(cè)距方法實(shí)現(xiàn)成本低,且該方法不向外界發(fā)送任何信息,不會(huì)造成各種意義上的環(huán)境污染。正因?yàn)橐曈X(jué)測(cè)距方法的優(yōu)越性,各個(gè)領(lǐng)域已經(jīng)出現(xiàn)了利用視覺(jué)測(cè)距方法研發(fā)的先進(jìn)產(chǎn)品。但是,這些產(chǎn)品幾乎都是使用傳統(tǒng)的橫向雙目視覺(jué)測(cè)距方法,這不禁引發(fā)了一系列的思考:雙目視覺(jué)測(cè)距一定要使用橫向模型嗎?雙目視覺(jué)測(cè)距中能否僅僅使用成本更低的一個(gè)攝像機(jī)完成雙目視覺(jué)測(cè)距?帶著這些思考,本文的主要研究工作如下:1.研究縱向雙目視覺(jué)測(cè)距方法。本文研究了傳統(tǒng)的橫向雙目視覺(jué)測(cè)距模型及其數(shù)學(xué)原理,研究了縱向雙目視覺(jué)測(cè)距模型,給出了具體的縱向測(cè)距方法,進(jìn)行了測(cè)距實(shí)驗(yàn)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明縱向雙目視覺(jué)測(cè)距方法的測(cè)量精度與傳統(tǒng)的橫向雙目視覺(jué)測(cè)距方法相差無(wú)幾,這代表著使用橫向雙目視覺(jué)測(cè)距方法的應(yīng)用也可以考慮縱向雙目視覺(jué)方法。2.結(jié)合視頻利用單目完成縱向雙目測(cè)距。本文以基于車載視頻的路燈定位這一應(yīng)用為例,探討了如何僅使用一個(gè)攝像機(jī)完成雙目視覺(jué)測(cè)距。這是因?yàn)檐囕d視頻中前、后幀之間的關(guān)系就代表了縱向雙目視覺(jué)測(cè)距方法中的前、后兩張圖片。實(shí)驗(yàn)表明完全可以利用單目模擬雙目測(cè)距。
【學(xué)位授予單位】：湖南大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2018
【分類號(hào)】：U463.6
【圖文】：

進(jìn)行攝像機(jī)參數(shù)的標(biāo)定實(shí)驗(yàn)。逡逑２．１攝像機(jī)的成像模型逡逑如圖２．１所示為攝像機(jī)的針孔成像模型，被攝像機(jī)拍攝的物體最終會(huì)在攝像機(jī)的圖逡逑像平面上形成一個(gè)等比例、倒立的像。圖中的拍攝平面相當(dāng)于攝像機(jī)的鏡頭，圖像平面逡逑相當(dāng)于膠卷，理論情況下的光心是鏡頭的中心點(diǎn)，光軸通過(guò)光心與圖像平面的中心點(diǎn)相逡逑連，這兩個(gè)平面之間的距離就是焦距的長(zhǎng)度。逡逑圖像平面邐拍＾＾１邐＞逡逑光心逡逑ｎ邐邐Ｌ逡逑光軸逡逑圖２．１攝像機(jī)針孔成像模型逡逑圖像平面邐拍＾邐＇逡逑光心逡逑ｉ邐３ｔ％逡逑ｉ邐ｒ＊邐１邐邐—邐邐邐＊＊邋—邐邐邐■一逡逑Ｉ邋ＩＵ＾逡逑ｉ邋：邐Ｉ逡逑等效圖像平面逡逑圖２．２等效的攝像機(jī)針孔成像模型逡逑由于原始的圖像平面是一個(gè)倒立的平面，這對(duì)于圖像的分析和處理造成了一定的困逡逑８逡逑

像素尺寸是１．４ａｏｔｘＬ４／ｏｔ７，采集數(shù)據(jù)為８位彩色圖像，ｊｐｇ格式，鏡頭標(biāo)稱焦距４ｍｍ，逡逑分辨率選擇為３２６４Ｘ２４４８，鏡頭能夠記錄的最廣范圍是２８ｍｍ。逡逑圖２．７邋Ｓｏｎｙ邋ＩＭＸ１７９攝像頭相關(guān)參數(shù)逡逑如圖２．８所示，用于實(shí)驗(yàn)的模版是一個(gè)９Ｘ６的黑白棋盤格，在標(biāo)定實(shí)驗(yàn)中，可以逡逑將該圖放在任意地方，在實(shí)驗(yàn)中需要按順時(shí)針?lè)较驑?biāo)記其里邊７Ｘ５個(gè)角點(diǎn)，還需要提逡逑前測(cè)量出方格的邊長(zhǎng)。逡逑媝逡逑圖２．８標(biāo)定模板逡逑２．５．２標(biāo)定過(guò)程逡逑（１）

分辨率選擇為３２６４Ｘ２４４８，鏡頭能夠記錄的最廣范圍是２８ｍｍ。逡逑圖２．７邋Ｓｏｎｙ邋ＩＭＸ１７９攝像頭相關(guān)參數(shù)逡逑如圖２．８所示，用于實(shí)驗(yàn)的模版是一個(gè)９Ｘ６的黑白棋盤格，在標(biāo)定實(shí)驗(yàn)中，可以逡逑將該圖放在任意地方，在實(shí)驗(yàn)中需要按順時(shí)針?lè)较驑?biāo)記其里邊７Ｘ５個(gè)角點(diǎn)，還需要提逡逑前測(cè)量出方格的邊長(zhǎng)。逡逑媝逡逑圖２．８標(biāo)定模板逡逑２．５．２標(biāo)定過(guò)程逡逑（１）

【參考文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：2807022