基于模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的智能車的控制

發(fā)布時(shí)間：2020-06-16 15:14

【摘要】：當(dāng)前,在無人駕駛技術(shù)的快速發(fā)展下,智能車控制系統(tǒng)上的研究有著十分重要的意義。針對智能車的兩個(gè)主要特點(diǎn),其一它是非線性定常系統(tǒng),其二它易受外界干擾,本文主要研究內(nèi)容是基于模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)智能車輛方向上的控制,研究的目的是建立一個(gè)控制系統(tǒng),來實(shí)現(xiàn)智能車的控制。本文主要工作是通過硬件與軟件設(shè)計(jì)相結(jié)合的方式來實(shí)現(xiàn)小車對跑道的識別和小車在直道、彎道上的行駛仿真。并通過仿真驗(yàn)證了設(shè)計(jì)的正確性。本文具體完成的工作如下:1.在硬件方面,首先確定了各部分芯片的選型,并通過對比選擇了合適的圖像傳感器,同時(shí)完成了對四路電機(jī)驅(qū)動電路、WiFi傳輸電路等相關(guān)電路設(shè)計(jì),并完成主控芯片的PCB設(shè)計(jì)。2.在軟件方面,對目標(biāo)跑道進(jìn)行圖像處理的工作,首先是圖像的畸形矯正,實(shí)現(xiàn)了最大程度上還原了跑道;其次,進(jìn)行圖像二值化的分割,得到局部自適應(yīng)二值化的去噪效果更好;最后神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)邊緣檢測的算法,并與基于Canny算子的邊緣檢測算法比較,對比結(jié)果顯示BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)邊緣檢測的效果較好。3.本文搭建了模糊滑�？刂破鞯哪Ｐ�,采用的是滑�？刂破髋c模糊控制相結(jié)合的方法來控制小車,在Matlab仿真下說明,模糊滑�？刂破鞯恼袷庉^小,比較平穩(wěn)。實(shí)際驗(yàn)證可保證小車沿著跑道線正常行駛,證明了模糊滑�？刂破鲗π≤囘M(jìn)行有效的控制。
【學(xué)位授予單位】：內(nèi)蒙古大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2018
【分類號】：U463.6
【圖文】：

智能汽車,無人駕駛,紅旗,人工指令

2.2 無人駕駛國內(nèi)研究現(xiàn)狀無人駕駛盡管在中國起步不算早，但是已經(jīng)取得了一些進(jìn)步。我國從 1980 年開始進(jìn)行方面的研究，在 2005 年，中國第一輛無人智能汽車在上海交大成功研制出來。如圖 1.。在 2011 年 7 月，紅旗 HQ3 無人駕駛智能車進(jìn)行改造，這是由一汽和國科大一起研究的，汽車完成了 286 公里的實(shí)驗(yàn)，這是改造后的成果，其中，人們自行操作的部分不到的百分之一。首次完成的實(shí)驗(yàn)有了很重要的結(jié)果，標(biāo)志這我國自主研發(fā)的智能汽車在各有了新的技術(shù)突破[19]。圖 1.2 是新一代紅旗 HQ3 無人駕駛汽車，由國科大研究發(fā)明的。2，軍事交通學(xué)院研究發(fā)明的智能汽車“軍交猛獅Ⅲ號”[20]，如圖 1.3 所示，是由一輛黑色途勝越野車改裝而成的[21]。整個(gè)汽車主要用有 1 個(gè) GPS 傳感器的復(fù)雜試聽感知系統(tǒng)、達(dá)、2 個(gè)攝像頭所組成的。在實(shí)測數(shù)據(jù)中，在高速公路行駛 114 公里的距離中，主要測是尋線行駛、跟車行駛、自主換道、鄰道超車、自主超車、人工指令行駛六部分[22]，自駛時(shí)間超過 80 分鐘，已經(jīng)達(dá)到國際先進(jìn)水平[23]。

智能車,紅旗