【摘要】：隨著汽車主動(dòng)安全技術(shù)的發(fā)展,各地區(qū)交通事故的死亡人數(shù)正在逐漸降低,但受汽車正面碰撞而死亡的人數(shù)卻呈逐年上升趨勢(shì)。傳感器技術(shù)和集成電路技術(shù)的發(fā)展促進(jìn)了輔助駕駛系統(tǒng)功能的提高與日益完善,配備高可靠性的高級(jí)輔助駕駛系統(tǒng)已成為現(xiàn)階段汽車發(fā)展的趨勢(shì)。數(shù)據(jù)顯示,配備自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)(Autonomous Emergency Braking,AEB)的車輛可以大大提高行人安全。歐洲和中國(guó)都相繼出臺(tái)了 AEB系統(tǒng)測(cè)試章程。因此,對(duì)行人AEB系統(tǒng)的功能進(jìn)行測(cè)試具有重要的現(xiàn)實(shí)意義。針對(duì)行人AEB系統(tǒng)功能的測(cè)試,本文描述了 AEB行人測(cè)試裝置的關(guān)鍵技術(shù)研究。本文針對(duì)2018版C-NCAP和2015版E-NCAP中對(duì)行人AEB系統(tǒng)的測(cè)試要求進(jìn)行了 AEB行人測(cè)試裝置的整體架構(gòu)設(shè)計(jì),提出了裝置功能模塊中假人系統(tǒng)、皮帶輪系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)、差分精確定位系統(tǒng)、無線通訊系統(tǒng)的設(shè)計(jì)要求。針對(duì)各功能模塊的設(shè)計(jì)要求進(jìn)行了以下裝置硬件設(shè)計(jì):設(shè)計(jì)了具備真人外形尺寸、紅外特性、雷達(dá)特性的假人以及托舉假人的托板;對(duì)皮帶輪系統(tǒng)進(jìn)行了結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì);設(shè)計(jì)了驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)控制器,主芯片STM32F767用于信息分析、處理及控制各子模塊,被控芯片STM32F103用于電機(jī)控制;選取了科爾摩根0.62KW的伺服電機(jī)及相應(yīng)伺服驅(qū)動(dòng)器作為系統(tǒng)電機(jī)及伺服驅(qū)動(dòng)器;選取了 NRF24L01芯片作為系統(tǒng)的系統(tǒng)無線通訊模塊;對(duì)差分精確定位模塊中的基準(zhǔn)站、流動(dòng)站進(jìn)行了硬件設(shè)計(jì)及選型�；谘b置整體架構(gòu)、各功能模塊及系統(tǒng)硬件的設(shè)計(jì),本文詳細(xì)闡述了裝置軟件中軟件運(yùn)行平臺(tái)及系統(tǒng)控制算法的設(shè)計(jì):進(jìn)行了軟件運(yùn)行平臺(tái)FreeRTOS系統(tǒng)在STM32F767主芯片上的移植;通過對(duì)基準(zhǔn)站、流動(dòng)站同步觀測(cè)四顆衛(wèi)星,進(jìn)行載波相位差分解算,實(shí)現(xiàn)了厘米級(jí)定位;設(shè)計(jì)了避免柔性沖擊,實(shí)現(xiàn)假人速度、位置精準(zhǔn)控制的S型曲線加減速電機(jī)控制算法;設(shè)計(jì)了系統(tǒng)聯(lián)動(dòng)控制算法,以配合自動(dòng)駕駛機(jī)器人進(jìn)行各種AEB行人測(cè)試場(chǎng)景下的系統(tǒng)聯(lián)合測(cè)試。經(jīng)試驗(yàn)驗(yàn)證,制作的AEB行人測(cè)試裝置中的假人被識(shí)別性能良好,AEB行人測(cè)試裝置的測(cè)試性能良好,能夠較為準(zhǔn)確地滿足2018版C-NCAP和2015版E-NCAP對(duì)行人AEB系統(tǒng)功能的測(cè)試要求。
【學(xué)位授予單位】：湖南大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2018
【分類號(hào)】：U463.6
【圖文】：

通管理局統(tǒng)計(jì)顯示，截止２０１７年底，全國(guó)機(jī)動(dòng)車保有量達(dá)３．邋１０億輛，其中汽車逡逑２．邋１７億輛；機(jī)動(dòng)車駕駛?cè)耍常澹福祪|人，其中汽車駕駛?cè)耍常澹矗矁|人；新注冊(cè)登記的逡逑機(jī)動(dòng)車３３５２萬輛，其中新注冊(cè)登記汽車２８１３萬輛，均創(chuàng)歷史新高［３］。圖１．１為逡逑我國(guó)機(jī)動(dòng)車增長(zhǎng)趨勢(shì)圖，從圖中可以看出隨著我國(guó)經(jīng)濟(jì)社會(huì)持續(xù)快速發(fā)展，機(jī)動(dòng)逡逑車保有量繼續(xù)保持快速增長(zhǎng)態(tài)勢(shì)。逡逑單位：萬輛邐？逡逑４０００逡逑３５００邐３１１５邐Ｊ２５２邐＿＿＾逡逑２５００邐Ｉ邐１邐Ｉ逡逑—■邋＿W ｉW 逡逑．：｜邐｜邐＿邐媝逡逑＼丨W邐Ｉ邐W 酵邋ｌ逡逑２０１３邋年邐２０１４邋年邐２０１５邋年邐２０１６年邐２０１７邋年逡逑圖１．邋１我國(guó)機(jī)動(dòng)車增長(zhǎng)趨勢(shì)圖逡逑汽車在帶給人類出行便利的同時(shí)也給人類帶來了災(zāi)難。根據(jù)聯(lián)合國(guó)世界衛(wèi)生逡逑組織（ＷＨＯ）道路安全全球現(xiàn)狀報(bào)告，在２０１３年全球大約有１２５萬人死于道路交逡逑通事故，五千萬人遭受因道路交通事故（碰撞、刮擦）造成的非致命傷害，造成年逡逑齡在１５－２９歲人員死亡的主要原因是道路交通傷害，２０００年至２０１３年，道路交逡逑通事故造成的人員死亡率增長(zhǎng)了大約１３％ｔ４】。在聯(lián)合國(guó)世界衛(wèi)生組織預(yù)測(cè)的１０大逡逑死亡原因中，全球因道路交通傷害造成的人員受傷或死亡的排名仍將不斷上升【５］。逡逑１逡逑

ＡＥＢ行人測(cè)試裝置的關(guān)鍵技術(shù)研究逡逑圖１．邋２表示的是２００１－２０１１年中國(guó)道路交通事故統(tǒng)計(jì)，２０１１年共有２１．邋０８萬逡逑起交通事故，其中死亡人數(shù)６．邋２３萬人，受傷人數(shù)２３．邋７４萬人，造成直接財(cái)產(chǎn)損失逡逑１０．邋７９億元［６］。雖然總的事故數(shù)目正逐年降低，但死亡人數(shù)趨穩(wěn)定。這表明道路逡逑交通事故仍然威脅著人民的生命安全。逡逑９０邋「邐１邐４０逡逑８0邋．邐－邐３５逡逑＂ｒＢ邐Ｂ邐Ｂ邐Ｍ邐？邐Ｍ邐Ｓ邐ｌ＾ｎｌ邐0逡逑２００１邐２００２邐２００３邐２００４邐２００５邐２００６邐２００７邐２００８邐２００９邐２０１０邐２０１１逡逑直接財(cái)產(chǎn)損失一？一事故起數(shù)邐死亡人數(shù)一金＿受傷人數(shù)邋．逡逑圖１．２邋２００１－２０１邋１年中國(guó)道路交通事故數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)逡逑圖１．邋３表示的是２００６年－２０１２年刮撞行人死亡人數(shù)比例，從圖中可以看出，逡逑２００６年－２０１２年，因機(jī)動(dòng)車駕駛?cè)顺傩旭傄约拔窗匆?guī)定讓行違法比例很高，平逡逑均每年分別導(dǎo)致０．邋９８萬人和０．邋８２萬人死亡，分別占機(jī)動(dòng)車事故死亡人數(shù)的１３．邋８５％逡逑和１０．邋０７％［７］。圖１．邋４表示的是２００６年－２０１２年中國(guó)道路交通事故形態(tài)變化趨勢(shì)圖，逡逑從變化趨勢(shì)看，側(cè)面碰撞和尾隨相撞致死人數(shù)逐年下降；正面碰撞致死人數(shù)在逡逑２００６年至２０１０年間呈下降趨勢(shì)

【參考文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：2715183