【摘要】：對汽車頂蓋焊縫涂密封膠是汽車白車身制造過程中必不可少的一道工序,汽車頂蓋焊縫密封性的好壞直接關(guān)系到整車的安全性和使用壽命。目前,國內(nèi)在汽車頂蓋焊縫涂膠工序中使用自動化涂膠設(shè)備尚不多見,部分使用機(jī)器人涂膠設(shè)備也是基于示教編程的方式獲得涂膠軌跡,這種方式需要花費大量的時間進(jìn)行編程,同時對車身定位的要求較高。因此,提出了一種基于線結(jié)構(gòu)光的車頂焊縫涂膠機(jī)器人視覺系統(tǒng)。該系統(tǒng)主要圍繞機(jī)器視覺,集光學(xué)技術(shù)、圖像處理技術(shù)、計算機(jī)技術(shù)以及機(jī)器人控制技術(shù)于一體。本文首先介紹了車頂焊縫涂膠機(jī)器人視覺系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀,分析了線結(jié)構(gòu)光傳感器的測量原理,確定了系統(tǒng)的關(guān)鍵參數(shù),進(jìn)而對基于線結(jié)構(gòu)光的車頂焊縫涂膠機(jī)器人硬件系統(tǒng)進(jìn)行了設(shè)計和實現(xiàn)。同時,完成系統(tǒng)的軟件設(shè)計,系統(tǒng)通過對攝像機(jī)拍攝的車頂焊縫圖像進(jìn)行處理,得到車頂焊縫特征點的像素坐標(biāo),進(jìn)而將其轉(zhuǎn)化到機(jī)器人坐標(biāo)系下,從而引導(dǎo)機(jī)器人末端涂膠槍沿著車頂焊縫軌跡進(jìn)行移動,完成自動化涂膠任務(wù)。其次,根據(jù)實驗環(huán)境和系統(tǒng)精度要求,設(shè)計了車頂焊縫涂膠機(jī)器人視覺系統(tǒng)實驗平臺;研究了基于線結(jié)構(gòu)光的車頂焊縫涂膠機(jī)器人視覺系統(tǒng)的標(biāo)定方法,獲得了高精度的車頂焊縫特征點在各坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系;通過對車頂焊縫形狀特征分析,設(shè)計了圖像處理的算法,提取了車頂焊縫的特征信息;采用工業(yè)機(jī)器人正運動學(xué)方程和旋轉(zhuǎn)變換求解公式,得到了車頂焊縫涂膠機(jī)器人完整路徑。最后,設(shè)計了車頂焊縫涂膠機(jī)器人的軟件系統(tǒng),融合了大恒相機(jī)與華數(shù)機(jī)器人二次開發(fā)平臺。并設(shè)計了系統(tǒng)的驗證實驗,實驗表明,該系統(tǒng)能夠用于引導(dǎo)車頂焊縫涂膠機(jī)器人進(jìn)行涂膠,系統(tǒng)標(biāo)定誤差為0.064 mm。
【學(xué)位授予單位】：廈門理工學(xué)院
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2018
【分類號】：U468.2
【圖文】：

導(dǎo)致穿孔腐蝕，使整車報廢 因此，在汽車制造過程中，必須行焊縫密封膠的涂覆，使車身起到密封 耐蝕防銹以及隔音降噪的車制造工藝的要求，車身需要進(jìn)行涂膠密封的區(qū)域主要有：車身和車身頂部焊接區(qū)域的密封涂膠 如圖 1-1 所示是對車身內(nèi)部和封涂膠

圖 1-2 生產(chǎn)線現(xiàn)場涂膠機(jī)器人膠機(jī)器人視覺系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀 基于線結(jié)構(gòu)光的車頂焊縫涂膠機(jī)器人視用 基于線結(jié)構(gòu)光的視覺系統(tǒng)的研究 在工取機(jī)器人末端位姿，從而控制機(jī)器人末端環(huán)境適應(yīng)能力，提高機(jī)器人的加工精度以及人的研究現(xiàn)狀一種集機(jī)械，計算機(jī)，電子，傳感器及人工制造自動化設(shè)備[18] 自從人類在 20 世紀(jì)機(jī)器人就顯示出了極強(qiáng)的生命力[19] 在過

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本文編號：2715130