【摘要】：分布式驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車(chē)的兩側(cè)驅(qū)動(dòng)輪可以單獨(dú)控制,為保證對(duì)開(kāi)路面上的起步爬坡能力,其兩側(cè)驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)矩輸出產(chǎn)生的差動(dòng)力矩會(huì)產(chǎn)生轉(zhuǎn)向輪的附加轉(zhuǎn)角,將與轉(zhuǎn)向系統(tǒng)發(fā)生運(yùn)動(dòng)疊加,從而出現(xiàn)雙重轉(zhuǎn)向。為了提高對(duì)開(kāi)路面的通過(guò)性并基于雙重轉(zhuǎn)向功能提升車(chē)輛的穩(wěn)定性,本文將開(kāi)展下列研究:(1)為提高電動(dòng)輪驅(qū)動(dòng)汽車(chē)對(duì)開(kāi)坡道起步能力并為進(jìn)行雙重轉(zhuǎn)向控制提供良好的側(cè)向附著條件,研究低附路面?zhèn)却蚧?chē)輪的驅(qū)動(dòng)防滑控制策略,避免車(chē)輪滑轉(zhuǎn),實(shí)現(xiàn)側(cè)向附著系數(shù)的最大化。(2)為了實(shí)現(xiàn)對(duì)開(kāi)路面車(chē)輛起步跑偏的轉(zhuǎn)向修正,研究基于模型預(yù)測(cè)控制的主動(dòng)轉(zhuǎn)向控制策略,通過(guò)前輪疊加反向轉(zhuǎn)角產(chǎn)生與行駛方向相反的轉(zhuǎn)向力矩,使車(chē)輛恢復(fù)直線行駛,改善車(chē)輛的方向穩(wěn)定性;(3)對(duì)電動(dòng)輪差動(dòng)驅(qū)動(dòng)與轉(zhuǎn)向系統(tǒng)主動(dòng)轉(zhuǎn)向所形成的雙重轉(zhuǎn)向控制效果進(jìn)行仿真分析,并進(jìn)一步考核施加驅(qū)動(dòng)防滑控制對(duì)雙重轉(zhuǎn)向控制效果的影響,為電動(dòng)輪與轉(zhuǎn)向系統(tǒng)協(xié)同控制功能的實(shí)現(xiàn)奠定理論基礎(chǔ);(4)對(duì)疊加驅(qū)動(dòng)防滑的雙重轉(zhuǎn)向控制效果進(jìn)行了實(shí)車(chē)驗(yàn)證,分別與自由狀態(tài)下的差動(dòng)驅(qū)動(dòng)、防滑下的差動(dòng)驅(qū)動(dòng)、雙重轉(zhuǎn)向控制進(jìn)行了對(duì)比,驗(yàn)證所提控制策略對(duì)改善車(chē)輛穩(wěn)定性和通過(guò)性的實(shí)際效果。
【圖文】：

圖 1-3 我國(guó)新能源車(chē)保有量安全性一直是社會(huì)重點(diǎn)關(guān)注的焦點(diǎn)，裝有 ESP 系統(tǒng)的汽對(duì)車(chē)身狀態(tài)進(jìn)行控制，使車(chē)輛恢復(fù)穩(wěn)定性，如圖 1-4 所示。布置在輪轂中，，能夠進(jìn)行每個(gè)車(chē)輪的單獨(dú)驅(qū)動(dòng)。通過(guò)線控方省去了內(nèi)燃機(jī)汽車(chē)提供動(dòng)力所需要的發(fā)動(dòng)機(jī)以及傳遞轉(zhuǎn)矩所和傳動(dòng)軸等傳動(dòng)件，簡(jiǎn)化了整車(chē)結(jié)構(gòu)，提高了車(chē)身空間的利驅(qū)動(dòng)輪都由電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)，可以精確的控制每個(gè)驅(qū)動(dòng)輪上的的實(shí)現(xiàn)諸如驅(qū)動(dòng)防滑控制（TCS）等車(chē)輛行駛穩(wěn)定性控制系響應(yīng)更快�，F(xiàn)在越來(lái)越多的國(guó)家開(kāi)始強(qiáng)制執(zhí)行電子穩(wěn)定系統(tǒng)穩(wěn)定性控制方面的獨(dú)特優(yōu)勢(shì)。2.04 3.981245.195.80501002012 2013 2014 2015 2016 2017

高、低附著路面的驅(qū)動(dòng)輪驅(qū)動(dòng)力會(huì)同步變化，兩側(cè)車(chē)輪短器的存在會(huì)讓驅(qū)動(dòng)力從打滑一側(cè)車(chē)輪流失，無(wú)法最大限度系數(shù)迅速啟動(dòng)車(chē)輛，造成驅(qū)動(dòng)力損失；其次在上坡路段如，極有可能發(fā)生在對(duì)開(kāi)路面溜車(chē)的危險(xiǎn)狀況，駕駛員往往雜工況，發(fā)生人身財(cái)產(chǎn)損失。針對(duì)這種危險(xiǎn)工況是通過(guò)對(duì)低附路面?zhèn)却蚧能?chē)輪進(jìn)行著力的車(chē)輪來(lái)實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)，例如奔馳的 4MATIC 四輪驅(qū)動(dòng)。傳統(tǒng)汽車(chē)大多采用液壓制動(dòng)系統(tǒng)，而液壓制動(dòng)系統(tǒng)通常統(tǒng)汽車(chē)，電動(dòng)輪驅(qū)動(dòng)汽車(chē)由于每個(gè)驅(qū)動(dòng)輪上的驅(qū)動(dòng)力都可反應(yīng)迅速、準(zhǔn)確，驅(qū)動(dòng)力矩可以按需求任意比例分配[6]，據(jù)計(jì)算得出的路面附著系數(shù)及時(shí)地調(diào)整驅(qū)動(dòng)輪驅(qū)動(dòng)力，。目前的輪轂電機(jī)生產(chǎn)廠商將懸架的減震機(jī)構(gòu)整合到輪變得更加緊湊簡(jiǎn)潔，創(chuàng)造出更多利用空間。下圖 1-5 是米部整合了主動(dòng)懸架，避震彈簧，輪轂電機(jī)和剎車(chē)機(jī)構(gòu)，其構(gòu)
【學(xué)位授予單位】：燕山大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2018
【分類(lèi)號(hào)】：U469.72

【參考文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：2600100