【摘要】：車輛的自動駕駛技術無論在民用領域還是軍用領域都已經發(fā)展到了可應用于真實道路環(huán)境的階段,但是自動駕駛車輛產品化并普及還需要很長的時間,自動駕駛車輛將在很長一段時間內處于人機共駕的階段,即駕駛員駕駛-自動駕駛系統(tǒng)輔助駕駛或自動駕駛系統(tǒng)駕駛-駕駛員輔助駕駛,制動系統(tǒng)是車輛重要的安全保障,人機共駕系統(tǒng)對車輛的制動系統(tǒng)也提出了新的要求。本文通過功能分析、理論分析、系統(tǒng)設計和實車試驗對自動駕駛車輛的電控制動技術展開研究,以實現適用于自動駕駛車輛人機共駕系統(tǒng)的電控制動。依據車輛動力學參數,分析車輛在制動過程中的行駛動力學,以及液壓助力器和制動主缸的制動過程動力學。針對原車輛平臺進行D檔滑行試驗和人工制動試驗,獲取制動過程的參數。針對試驗車輛設計一套雙回路電控液壓制動系統(tǒng),在保留該車人工駕駛模式下踩踏板制動功能的同時,實現其自動駕駛模式下的電控制動,車輛的兩種模式能夠無縫切換且相互獨立,并保證駕駛員對制動系統(tǒng)控制的優(yōu)先權。確定搭建實車試驗平臺所需的零部件型號并設計安裝部件,針對動力裝置進行動力學分析并驗證其可行性,完成實車試驗平臺的機械結構和油路系統(tǒng)改造。分析系統(tǒng)控制器所需的接口資源,選擇控制器,并有針對性地進行部分電路改造。設計軟件系統(tǒng),包括人工踩踏板制動和電控制動的切換控制、電控制動的制動量控制、車輛遙控操作制動控制、故障診斷與保護、串口通信、CAN通信、油門量的控制、油門和制動的互鎖控制等功能,并基于VB語言設計制動控制器的數據采集與調試軟件。針對設計的系統(tǒng)進行實車試驗,包括車輛的靜態(tài)與實車道路占空比標定試驗、電控制動系統(tǒng)的靜態(tài)與實車道路壓強控制試驗、油門控制標定試驗等。應用增量式PID算法進行了車輛的速度跟隨試驗,試驗證明所設計的系統(tǒng)能夠滿足車輛電控制動的使用要求。最后,充分利用課題中的標定數據提出了前饋加反饋的速度控制方法。
【學位授予單位】：北京理工大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2016
【分類號】：U463.5

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本文編號：2548668