【摘要】：駕駛員方向控制模型在人-車-路閉環(huán)系統(tǒng)仿真、駕駛員輔助系統(tǒng)開發(fā)和智能汽車控制中具有重要作用。在假設(shè)駕駛員具有汽車軌跡預(yù)測(cè)能力的基礎(chǔ)上,提出一類基于軌跡預(yù)測(cè)的駕駛員方向控制模型。分別假定汽車在將來一段時(shí)間內(nèi)保持恒定的橫擺角速度或橫擺角加速度,并結(jié)合汽車狀態(tài)參數(shù)預(yù)測(cè)汽車的行駛軌跡,采用期望式、增量式以及期望式與增量式集成的轉(zhuǎn)角決策方法建立5種不同的駕駛員模型。在ve DYNA/Simulink聯(lián)合仿真平臺(tái)上對(duì)各駕駛員模型進(jìn)行仿真試驗(yàn),結(jié)果表明,增量式駕駛員模型表現(xiàn)出良好的路徑跟蹤精度和很強(qiáng)的魯棒性,期望式模型的轉(zhuǎn)向操縱更加平滑,而集成式模型則具備綜合優(yōu)勢(shì)。在ve DYNA/Labview硬件在環(huán)實(shí)時(shí)試驗(yàn)臺(tái)架上對(duì)所提出的駕駛員模型進(jìn)行模擬試驗(yàn),所得結(jié)論與仿真基本一致。
[Abstract]:Driver direction control model plays an important role in the simulation of man-vehicle-road closed-loop system, the development of driver-assisted system and the intelligent vehicle control. Based on the assumption that the driver has the ability to predict the vehicle trajectory, a kind of driver direction control model based on the trajectory prediction is proposed. It is assumed that the vehicle will maintain a constant yaw angular velocity or yaw acceleration for a period of time in the future, and the vehicle trajectory can be predicted by combining the vehicle state parameters, and the desired formula is adopted. Five different driver models are established by incremental and expected and incremental angle decision methods. The simulation results of each driver model on the ve DYNA/Simulink platform show that the incremental driver model has good path tracking accuracy and strong robustness, and the steering control of the expected model is smoother. The integrated model has comprehensive advantages. The proposed driver model is simulated on the ring real time test rig with ve DYNA/Labview hardware, and the results are in good agreement with the simulation results.
【作者單位】： 合肥工業(yè)大學(xué)機(jī)械與汽車工程學(xué)院;
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(U1564201,51375131,51305118)
【分類號(hào)】：U463.6

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本文編號(hào)：2207720