本文選題：無人駕駛車輛 + 混沌　； 參考：《機(jī)械工程學(xué)報(bào)》2016年02期

【摘要】：針對(duì)無人駕駛車輛客觀量化評(píng)價(jià)困難的問題,提出基于混沌理論的無人駕駛車輛行駛軌跡的量化分析方法。應(yīng)用五次多項(xiàng)式方法結(jié)合優(yōu)秀駕駛員駕駛車輛行駛的初始狀態(tài)和目標(biāo)狀態(tài)設(shè)計(jì)無人駕駛車輛的理想軌跡,計(jì)算實(shí)際行駛軌跡與理想軌跡的偏差得到偏差時(shí)間數(shù)據(jù)序列;采用混沌理論的C-C方法對(duì)偏差時(shí)間數(shù)據(jù)序列重構(gòu)相空間;計(jì)算偏差時(shí)間數(shù)據(jù)序列的Lyapunov指數(shù),實(shí)現(xiàn)無人駕駛車輛行駛軌跡的量化表示。運(yùn)用提出的方法對(duì)無人駕駛車輛避障換道的行駛軌跡偏差時(shí)間數(shù)據(jù)序列進(jìn)行相空間重構(gòu),計(jì)算其Lyapunov指數(shù)為正值,表征人駕駛車輛系統(tǒng)的混沌性,還表征人駕駛車輛收斂到穩(wěn)態(tài)響應(yīng)的快慢程度。試驗(yàn)表明基于混沌理論的無人駕駛車輛行駛軌跡的量化分析是可行的,有效的。
[Abstract]:In view of the difficulty of objective quantitative evaluation of driverless vehicles, a quantitative analysis method of driverless vehicle trajectory based on chaos theory is proposed. The ideal trajectory of driverless vehicle is designed by combining the initial state and the target state of the driving vehicle with the method of quintic polynomial. The deviation between the actual track and the ideal track is calculated and the deviation time series is obtained. The C-C method of chaos theory is used to reconstruct the phase space and calculate the Lyapunov exponent of the deviation time data series to realize the quantization of the driving trajectory of driverless vehicles. The proposed method is used to reconstruct the time series of track deviation of driverless vehicles for obstacle avoidance, and the Lyapunov exponent is calculated to be positive, which indicates the chaos of driving vehicle system. It also shows the speed of the steady state response of the driving vehicle. Experiments show that the quantitative analysis of driverless vehicle trajectory based on chaos theory is feasible and effective.
【作者單位】： 河北工程大學(xué)機(jī)電學(xué)院;北京理工大學(xué)智能車輛研究所;
【基金】：國家自然科學(xué)基金重點(diǎn)(90920304);國家自然科學(xué)基金培育(91120010) 河北省教育廳(QN2015129)資助項(xiàng)目
【分類號(hào)】：U463.6;U495

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本文編號(hào)：1948171