本文選題：自適應(yīng)巡航控制　切入點：多目標(biāo)　出處：《西安交通大學(xué)學(xué)報》2016年11期

【摘要】：為了綜合協(xié)調(diào)車輛跟車時的追蹤性能、燃油經(jīng)濟性能、駕乘人員舒適性能和跟車安全性能,研究了多目標(biāo)自適應(yīng)巡航控制(ACC)算法,建立了包含車輛模型和車間關(guān)系的ACC系統(tǒng)集成式縱向運動學(xué)模型,設(shè)計了描述追蹤誤差、燃油消耗量和駕駛員跟車行為誤差的目標(biāo)函數(shù),以及保證動態(tài)跟車、期望駕乘感受和跟車安全的約束條件,基于模型預(yù)測控制理論將多目標(biāo)ACC系統(tǒng)控制算法轉(zhuǎn)化為帶有多個約束的在線二次規(guī)劃問題。采用反饋校正機制改善了算法設(shè)計時存在的建模失配和外部干擾等低魯棒性問題,引入向量松弛因子解決了優(yōu)化求解過程中硬約束導(dǎo)致的控制算法非可行解問題。仿真結(jié)果表明,相比線性二次型調(diào)節(jié)器的ACC算法,所提控制算法在前車循環(huán)工況中100km油耗降低9.3%,追蹤誤差指標(biāo)降低21.7%,從而實現(xiàn)了良好的車輛追蹤,同時滿足駕駛員期望的跟車特性要求。
[Abstract]:In order to comprehensively coordinate the tracking performance, fuel economy performance, comfort performance and safety performance of vehicle, the multi-objective adaptive cruise control (ACCS) algorithm is studied.The integrated longitudinal kinematics model of ACC system including vehicle model and workshop relationship is established. The objective function describing tracking error, fuel consumption and driver's behavior error is designed, and the dynamic tracking is ensured.Based on the model predictive control theory, the multi-objective ACC system control algorithm is transformed into an online quadratic programming problem with multiple constraints.The feedback correction mechanism is used to improve the low robustness problems such as modeling mismatch and external disturbance in the design of the algorithm. The vector relaxation factor is introduced to solve the infeasible solution of the control algorithm caused by hard constraints in the optimization process.The simulation results show that compared with the ACC algorithm of the linear quadratic regulator, the proposed control algorithm can reduce the fuel consumption of 100km by 9.3 and the tracking error index by 21.7in the front car cycle, thus achieving good vehicle tracking.At the same time meet the driver's expectations of the characteristics of the car requirements.
【作者單位】： 同濟大學(xué)汽車學(xué)院;東京大學(xué)生產(chǎn)技術(shù)研究所;
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項目(51575393) 上海汽車工業(yè)科技發(fā)展基金會資助項目(1526)
【分類號】：U463.6

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本文編號：1691358