本文選題：激光點(diǎn)云　切入點(diǎn)：路徑檢測(cè)　出處：《測(cè)繪通報(bào)》2016年11期 　論文類型：期刊論文

【摘要】：針對(duì)室外自然環(huán)境下無(wú)人自主地面智能車輛的可通行區(qū)域檢測(cè)問題,提出了一種基于激光點(diǎn)云的道路可通行區(qū)域檢測(cè)算法,包括傾斜檢測(cè)道路邊界和水平探測(cè)前方障礙物。道路邊界檢測(cè)主要依據(jù)道路區(qū)域與非路區(qū)域之間存在的高度差異來(lái)篩選道路邊界特征點(diǎn),結(jié)合通行寬度閾值提取道路邊界線;前方障礙物檢測(cè)則依據(jù)掃描點(diǎn)間距離聚類成不同的點(diǎn)云簇,對(duì)點(diǎn)云簇進(jìn)行識(shí)別和定位,從而確定障礙物位置和大小。結(jié)合道路邊界和障礙物信息提取車輛的可通行區(qū)域,為無(wú)人車路徑規(guī)劃提供依據(jù)。試驗(yàn)表明,該算法能夠較好地檢測(cè)出無(wú)人車的可通行區(qū)域。
[Abstract]:Aiming at the problem of detecting the passable area of unmanned ground intelligent vehicles in the outdoor natural environment, a road tradable area detection algorithm based on laser point cloud is proposed. The road boundary detection is mainly based on the height difference between the road area and the non-road area to screen the road boundary feature points and combine with the road width threshold to extract the road boundary. In front obstacle detection, the point cloud cluster is clustered according to the distance between the scanning points, and the point cloud cluster is identified and located to determine the location and size of the obstacle. The road boundary and obstacle information are combined to extract the passable area of the vehicle. The experimental results show that the algorithm can detect the passable area of the vehicle.
【作者單位】： 武漢大學(xué)測(cè)繪遙感信息工程國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金重點(diǎn)項(xiàng)目(41531177)
【分類號(hào)】：U463.6

【相似文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前6條

1 王巖;李文麗;;基于CATIA的逆向工程點(diǎn)云定位方法研究[J];CAD/CAM與制造業(yè)信息化;2011年12期

2 何耀華;樊香梅;劉繼峰;;CATIA在汽車背門內(nèi)板設(shè)計(jì)中的應(yīng)用[J];重慶理工大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版);2010年12期

3 趙宇明,張國(guó)忠,于哲峰;逆向造型設(shè)計(jì)在汽車車門設(shè)計(jì)中的應(yīng)用技術(shù)研究[J];機(jī)械;2005年06期

4 周煜;杜發(fā)榮;高峰;曲巍崴;;車身逆向設(shè)計(jì)中點(diǎn)云多視拼合技術(shù)[J];北京航空航天大學(xué)學(xué)報(bào);2007年04期

5 曹亞斌;王磊;鄭四發(fā);段雄;;車身外覆蓋件設(shè)計(jì)中點(diǎn)云重構(gòu)A級(jí)曲面技術(shù)[J];機(jī)械設(shè)計(jì)與制造;2007年02期

6 ;[J];;年期

相關(guān)會(huì)議論文 前2條

1 何耀華;樊香梅;劉繼峰;;CATIA在汽車背門內(nèi)板設(shè)計(jì)中的應(yīng)用[A];2010重慶汽車工程學(xué)會(huì)年會(huì)論文專輯[C];2010年

2 劉利省;李旭;時(shí)浩東;;CATIA V5、Imageware兩種軟件點(diǎn)云拼接淺析[A];自主創(chuàng)新、學(xué)術(shù)交流——第十屆河南省汽車工程科學(xué)技術(shù)研討會(huì)論文集[C];2013年

相關(guān)碩士學(xué)位論文 前3條

1 李居莉;基于T樣條的車身點(diǎn)云曲面重構(gòu)技術(shù)研究[D];山東理工大學(xué);2014年

2 范萍萍;基于車身離散點(diǎn)云的曲面反求方法優(yōu)化[D];山東理工大學(xué);2013年

3 王乾;燃油箱內(nèi)置件焊裝質(zhì)量數(shù)字化檢測(cè)技術(shù)與系統(tǒng)研究[D];上海交通大學(xué);2015年

，

本文編號(hào)：1619389