本文關(guān)鍵詞：車輛主動前輪轉(zhuǎn)向與直接橫擺力矩自適應(yīng)控制

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【摘要】：基于Lyapunov理論提出車輛主動前輪轉(zhuǎn)向與直接橫擺力矩的集成控制方法,在二自由度車輛模型的基礎(chǔ)上設(shè)計了自適應(yīng)控制器,對輪胎剛度進(jìn)行自適應(yīng)估計以補(bǔ)償輪胎側(cè)向力的非線性,基于MATLAB和CarSim軟件搭建了車輛閉環(huán)仿真模型,在路面上進(jìn)行了正弦輸入仿真試驗。仿真結(jié)果表明:附著系數(shù)為0.8、車速為100km·h~(-1)時,前軸側(cè)向力最大誤差為210N,約占前軸實際側(cè)向力的8.1%,后軸側(cè)向力最大誤差為296N,約占后軸實際側(cè)向力的8.5%;附著系數(shù)為0.3、車速為80km·h~(-1)時,前軸側(cè)向力最大誤差為146N,約占前軸實際側(cè)向力的8.5%,后軸側(cè)向力最大誤差為142N,約占后軸實際側(cè)向力的9.8%。車輛主動前輪轉(zhuǎn)向與直接橫擺力矩集成控制的效果優(yōu)于主動前輪轉(zhuǎn)向和直接橫擺力矩單獨控制的效果。
【作者單位】： 南京航空航天大學(xué)能源與動力學(xué)院;常州工學(xué)院機(jī)械與車輛工程學(xué)院;
【基金】：國家自然科學(xué)基金項目(51375007)
【分類號】：U461.6
【正文快照】： 0引言車輛底盤的主動控制是車輛安全控制的重要研究方向,隨著研究的深入及汽車生產(chǎn)商的重視,眾多的主動控制系統(tǒng)應(yīng)用到商用汽車上。從早期的制動防抱死系統(tǒng)(Anti-lock Brake System,ABS)[1]、驅(qū)動防滑(Acceleration Slip Regulation,ASR)系統(tǒng)到車身穩(wěn)定控制(Vehicle Stability

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