本文關鍵詞：基于MEMS-GPS的車載導航系統(tǒng)研究與實現(xiàn)

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【摘要】：全球定位系統(tǒng)(GPS)和慣性導航系統(tǒng)(INS)是兩種最基本的導航系統(tǒng)。由于它們在許多方面的互補性特點,GPS/INS組合導航系統(tǒng)成為了近幾十年來的研究熱點課題。首先,分析了捷聯(lián)慣導系統(tǒng)和全球定位系統(tǒng)的工作原理以及它們各自的優(yōu)缺點,并且對組合導航整體方案進行了設計。其次,對SINS/GPS車載組合導航系統(tǒng)中的MEMS慣性傳感器的輸出信號特性運用AR模型譜估計法進行了分析,對慣性器件的誤差模型進行了研究。對加速度計的確定性誤差使用六方位靜態(tài)測試法進行了補償;對陀螺的確定性誤差,使用角速率測試法進行了補償;對加速度計的隨機誤差,使用FIR濾波方法進行了補償;對陀螺的隨機誤差,使用小波濾波方法進行了補償。再次,對組合導航數(shù)學模型及濾波算法進行了研究。對最優(yōu)組合方法中的估計方法和校正方法進行了詳細研究,分析了它們的優(yōu)缺點。建立了緊組合導航系統(tǒng)狀態(tài)方程和觀測方程,研究了EKF、UKF的算法原理,并進行了仿真實驗。仿真結果顯示,UKF的濾波效果更好。最后,進行了實驗研究,并對實驗數(shù)據(jù)進行離線處理。從實驗結果可以看出,由于GPS的修正作用,組合導航系統(tǒng)的精度遠高于單純慣導系統(tǒng)的精度,達到了預期效果。
【學位授予單位】：西京學院
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2016
【分類號】：U463.67

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