本文關(guān)鍵詞：基于B樣條理論的平行泊車路徑規(guī)劃

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【摘要】：為降低泊車系統(tǒng)操作難度,并提高泊車成功率,提出基于B樣條理論的平行泊車路徑規(guī)劃方法。為實(shí)現(xiàn)安全泊車,綜合考慮平行泊車碰撞情況,建立避障約束函數(shù);為保證泊車路徑的可跟蹤性,建立車輛方向盤轉(zhuǎn)向角度和轉(zhuǎn)向角速度約束函數(shù);綜合車輛停放要求,以B樣條路徑曲線控制點(diǎn)為變量,以泊車終點(diǎn)處車身方位角最小化為目標(biāo),建立了含有多個非線性約束的泊車路徑函數(shù)。對多個泊車工況進(jìn)行路徑規(guī)劃,并使用Simulink軟件進(jìn)行路徑跟蹤仿真。結(jié)果表明:基于B樣條理論的泊車路徑規(guī)劃方法,可得到曲率連續(xù)、變化緩慢的泊車路徑,且滿足泊車避障約束、方向盤轉(zhuǎn)向角度和轉(zhuǎn)向角速度約束、車輛停放要求;當(dāng)車速不高于限定值時,車輛可嚴(yán)格沿目標(biāo)路徑行駛,最終完成泊車任務(wù);基于B樣條理論的泊車路徑設(shè)計(jì)方法,簡化了車輛速度控制,降低了泊車難度,有助于提高泊車成功率。
【作者單位】： 清華大學(xué)汽車安全與節(jié)能國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【基金】：國家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(51575294)
【分類號】：U463.6
【正文快照】： 0引言不斷增加的汽車數(shù)量和有限的城市空間,使泊車操作越來越困難。泊車過程中不斷出現(xiàn)的車輛擦碰事故以及人們對車輛舒適性和安全性的需求,促使自動泊車系統(tǒng)產(chǎn)生。自動泊車系統(tǒng)(Auto-parking System,APS)是汽車智能系統(tǒng)的重要組成部分,其以提高車輛舒適性和安全性為目的,輔助

【相似文獻(xiàn)】

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本文編號：1210957