本文關(guān)鍵詞：基于串級MPC和EPS的集成駕駛員轉(zhuǎn)向車道線保持

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【摘要】：針對電動助力轉(zhuǎn)向(EPS)作為轉(zhuǎn)向執(zhí)行機(jī)構(gòu)的車道線保持的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)及保留駕駛員對車輛操控問題,提出基于串級模型預(yù)測控制(MPC)和EPS集成駕駛員轉(zhuǎn)向的車道線保持系統(tǒng).在車道線識別視覺系統(tǒng)空間,建立車道線保持狀態(tài)空間模型,設(shè)計(jì)基于MPC的車道線保持控制器(LMPC).建立EPS狀態(tài)空間模型,設(shè)計(jì)基于MPC的EPS車輛前輪轉(zhuǎn)角控制器(EMPC).LMPC與EMPC經(jīng)逆轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)模型組成串級控制結(jié)構(gòu).分析駕駛員轉(zhuǎn)向?qū)嚨谰�保持控制的影響,進(jìn)而通過保留駕駛員對車輛控制來提高處理緊急事件的能力.仿真結(jié)果表明:在不同車速和不同曲率道路下,該控制策略均能快速消除橫向位置偏差和航向角偏差,保證車輛沿著車道線行駛,具有較好的適應(yīng)性和魯棒性.駕駛員轉(zhuǎn)向可以改善車道線保持和提高車輛主動安全性.
【作者單位】： 北京工業(yè)大學(xué)北京市交通工程重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;中原工學(xué)院電子信息學(xué)院;
【基金】：北京市教育委員會資助項(xiàng)目(JJ002790200802)
【分類號】：U463.6
【正文快照】： 結(jié)構(gòu)化道路的車道線可以作為智能車輛自主行駛的一種重要參考行駛路徑.智能車輛的車道線保持就是自動地控制車輛沿車道線行駛和保證駕駛員的乘車安全.智能車輛雖具有自主行駛能力,但尚不能完全不需要駕駛員干預(yù).駕駛員(乘客)適當(dāng)?shù)馗深A(yù)智能車輛,符合智能車輛的實(shí)際需要,這將有

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本文編號：1200421