本文關(guān)鍵詞：基于串級(jí)MPC和EPS的集成駕駛員轉(zhuǎn)向車(chē)道線保持

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【摘要】：針對(duì)電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向(EPS)作為轉(zhuǎn)向執(zhí)行機(jī)構(gòu)的車(chē)道線保持的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)及保留駕駛員對(duì)車(chē)輛操控問(wèn)題,提出基于串級(jí)模型預(yù)測(cè)控制(MPC)和EPS集成駕駛員轉(zhuǎn)向的車(chē)道線保持系統(tǒng).在車(chē)道線識(shí)別視覺(jué)系統(tǒng)空間,建立車(chē)道線保持狀態(tài)空間模型,設(shè)計(jì)基于MPC的車(chē)道線保持控制器(LMPC).建立EPS狀態(tài)空間模型,設(shè)計(jì)基于MPC的EPS車(chē)輛前輪轉(zhuǎn)角控制器(EMPC).LMPC與EMPC經(jīng)逆轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)模型組成串級(jí)控制結(jié)構(gòu).分析駕駛員轉(zhuǎn)向?qū)?chē)道線保持控制的影響,進(jìn)而通過(guò)保留駕駛員對(duì)車(chē)輛控制來(lái)提高處理緊急事件的能力.仿真結(jié)果表明:在不同車(chē)速和不同曲率道路下,該控制策略均能快速消除橫向位置偏差和航向角偏差,保證車(chē)輛沿著車(chē)道線行駛,具有較好的適應(yīng)性和魯棒性.駕駛員轉(zhuǎn)向可以改善車(chē)道線保持和提高車(chē)輛主動(dòng)安全性.
【作者單位】： 北京工業(yè)大學(xué)北京市交通工程重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;中原工學(xué)院電子信息學(xué)院;
【基金】：北京市教育委員會(huì)資助項(xiàng)目(JJ002790200802)
【分類號(hào)】：U463.6
【正文快照】： 結(jié)構(gòu)化道路的車(chē)道線可以作為智能車(chē)輛自主行駛的一種重要參考行駛路徑.智能車(chē)輛的車(chē)道線保持就是自動(dòng)地控制車(chē)輛沿車(chē)道線行駛和保證駕駛員的乘車(chē)安全.智能車(chē)輛雖具有自主行駛能力,但尚不能完全不需要駕駛員干預(yù).駕駛員(乘客)適當(dāng)?shù)馗深A(yù)智能車(chē)輛,符合智能車(chē)輛的實(shí)際需要,這將有

【相似文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：1200421