本文關鍵詞：汽車涂裝輸送用新型混聯機構的動力學控制

  更多相關文章： 混聯機構 動力學模型 PD控制 滑�？刂� 神經網絡控制

【摘要】：對一種汽車電泳涂裝輸送用新型混聯機構進行動力學控制研究。首先采用拉格朗日法推導出混聯機構動力學模型。其次,基于構建的動力學模型設計了一種PD滑模神經網絡控制器并進行了穩(wěn)定性證明。最后,通過MATLAB仿真并與PD滑模控制器的仿真結果進行比較,結果表明:所提出PD滑模神經網絡控制器由于具有神經網絡的前饋控制有效解決了PD滑�？刂破鞔嬖诘膭×叶墩駟栴},使得汽車電泳涂裝輸送控制系統呈現良好的控制性能。
【作者單位】： 江蘇大學電氣信息工程學院;
【基金】：國家自然科學基金資助項目(51375210) 江蘇高校優(yōu)勢學科建設工程資助項目 鎮(zhèn)江市工業(yè)科技支撐計劃項目(GY2013062) 鎮(zhèn)江市京口區(qū)科技計劃項目(jkGY2013002)
【分類號】：U468.2
【正文快照】： 1引言在高輸送系統是汽車電泳涂裝生產線的動脈。目前大批量生產的汽車電泳涂裝輸送系統存在著無法實現車體完全涂裝和柔性化水平不高的問題,研發(fā)新型汽車電泳涂裝輸送設備勢在必行[1]�；炻摍C構將串、并聯機構合理結合應用,不僅可彌補串聯機構在剛度、精度、實時控制等方面的

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