發(fā)布時間：2017-11-03 18:01

  本文關(guān)鍵詞：基于滑模變結(jié)構(gòu)算法的兩輪自平衡電動車控制

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【摘要】：針對兩輪自平衡電動車(簡稱兩輪自平衡車)平衡控制及其數(shù)學(xué)模型參數(shù)不確定性對系統(tǒng)控制性能影響問題,提出基于滑模變結(jié)構(gòu)和電機(jī)磁場定向控制算法的兩輪自平衡車控制策略。建立了兩輪自平衡車和電機(jī)數(shù)學(xué)模型,并將兩輪自平衡系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型進(jìn)行解耦,得到三個子系統(tǒng)狀態(tài)空間方程。構(gòu)造兩輪自平衡車控制策略并將滑模變結(jié)構(gòu)算法應(yīng)用于電機(jī)磁場定向控制中。通過仿真分析了所提控制方法的控制效果,表明提出的控制策略可行有效。
【作者單位】： 湖州師范學(xué)院工學(xué)院;
【基金】：國家級大學(xué)生創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)訓(xùn)練計(jì)劃項(xiàng)目(201510347009) 湖州市公益性技術(shù)應(yīng)用研究計(jì)劃項(xiàng)目(2015GZ05)
【分類號】：U48
【正文快照】： 0引言兩輪自平衡電動車(簡稱兩輪自平衡車)是一種電力驅(qū)動,具有自我平衡能力的運(yùn)輸載具。其采用電池供電,兩輪驅(qū)動電機(jī)獨(dú)立控制,具有轉(zhuǎn)彎半徑小、能耗低、空間體積小等特點(diǎn)。隨著汽車、摩托車等傳統(tǒng)交通工具造成的交通擁堵、環(huán)境污染等問題,現(xiàn)代的交通工具正朝著智能、小型、，

本文編號：1137264