本文關(guān)鍵詞：基于滑模變結(jié)構(gòu)算法的兩輪自平衡電動(dòng)車(chē)控制

  更多相關(guān)文章： 滑模變結(jié)構(gòu) 兩輪自平衡車(chē) 電機(jī)

【摘要】：針對(duì)兩輪自平衡電動(dòng)車(chē)(簡(jiǎn)稱兩輪自平衡車(chē))平衡控制及其數(shù)學(xué)模型參數(shù)不確定性對(duì)系統(tǒng)控制性能影響問(wèn)題,提出基于滑模變結(jié)構(gòu)和電機(jī)磁場(chǎng)定向控制算法的兩輪自平衡車(chē)控制策略。建立了兩輪自平衡車(chē)和電機(jī)數(shù)學(xué)模型,并將兩輪自平衡系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型進(jìn)行解耦,得到三個(gè)子系統(tǒng)狀態(tài)空間方程。構(gòu)造兩輪自平衡車(chē)控制策略并將滑模變結(jié)構(gòu)算法應(yīng)用于電機(jī)磁場(chǎng)定向控制中。通過(guò)仿真分析了所提控制方法的控制效果,表明提出的控制策略可行有效。
【作者單位】： 湖州師范學(xué)院工學(xué)院;
【基金】：國(guó)家級(jí)大學(xué)生創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)訓(xùn)練計(jì)劃項(xiàng)目(201510347009) 湖州市公益性技術(shù)應(yīng)用研究計(jì)劃項(xiàng)目(2015GZ05)
【分類(lèi)號(hào)】：U48
【正文快照】： 0引言兩輪自平衡電動(dòng)車(chē)(簡(jiǎn)稱兩輪自平衡車(chē))是一種電力驅(qū)動(dòng),具有自我平衡能力的運(yùn)輸載具。其采用電池供電,兩輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)獨(dú)立控制,具有轉(zhuǎn)彎半徑小、能耗低、空間體積小等特點(diǎn)。隨著汽車(chē)、摩托車(chē)等傳統(tǒng)交通工具造成的交通擁堵、環(huán)境污染等問(wèn)題,現(xiàn)代的交通工具正朝著智能、小型、，

本文編號(hào)：1137264