本文關(guān)鍵詞：基于虛擬控制律的智能車輛縱橫向聯(lián)合控制策略

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【摘要】：綜合考慮智能電動(dòng)車輛動(dòng)力學(xué)方程中輪胎縱、橫向力之間的耦合,使得縱向和橫向控制器耦合在一個(gè)相互聯(lián)系的控制結(jié)構(gòu)中�？v向控制器基于串級(jí)控制結(jié)構(gòu),用于速度跟蹤和力矩控制�；诳v向滑動(dòng)率和控制力矩的虛擬控制律跟蹤時(shí)變的縱向速度,設(shè)定時(shí)變控制矩陣的時(shí)變項(xiàng)邊界從而獲得縱向控制穩(wěn)定的條件;提出一種跟蹤期望橫擺角橫向控制方法,在車輛當(dāng)前行駛位置和道路預(yù)瞄點(diǎn)之間實(shí)時(shí)規(guī)劃逼近目標(biāo)路徑的虛擬路徑。采用基于上界的滑模變結(jié)構(gòu)策略跟蹤期望橫擺角,使車輛實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛,參考速度由給定跟蹤路徑獲得。橫向控制基于靜狀態(tài)反饋控制、期望橫擺角度控制及期望橫擺角控制通過Matlab/Simulink仿真對(duì)比,驗(yàn)證了聯(lián)合控制策略的有效性。
【作者單位】： 合肥工業(yè)大學(xué)機(jī)械與汽車工程學(xué)院;安徽理工大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 縱橫向聯(lián)合控制 虛擬控制律 虛擬路徑 期望橫擺角 滑模變結(jié)構(gòu)
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(51175135,51405004) 安徽省自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(1308085QE78)
【分類號(hào)】：U461.6;U469.72;U463.6
【正文快照】： 日常生活中汽車使用數(shù)量的急劇增加,帶來了一系列新的問題,比如安全和乘客的舒適性、交通管理及燃油消耗排放和環(huán)境保護(hù)等,為了應(yīng)對(duì)這些挑戰(zhàn),開發(fā)了系列主動(dòng)和被動(dòng)輔助系統(tǒng),比如ABS,ESP,ACC及四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。為此,車輛自動(dòng)駕駛成為了國內(nèi)外研究的熱點(diǎn),尤其在車輛自動(dòng)駕駛核心的

【相似文獻(xiàn)】

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2 吳第e，

本文編號(hào)：1133175