本文關(guān)鍵詞：智能汽車變道行為判斷及碰撞風險估計方法研究

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【摘要】：智能汽車可有效提高行駛安全性,減少交通事故,是未來汽車技術(shù)的發(fā)展趨勢。智能汽車防碰撞技術(shù)是提高汽車安全的重要技術(shù)手段。本文針對智能汽車防碰撞技術(shù)中的變道行為判斷和碰撞風險估計問題進行研究,其目的是給出判斷前車是否產(chǎn)生變道,以及產(chǎn)生碰撞風險的估計方法。本文的研究對智能汽車的行駛安全具有一定的理論以及實際意義。本文共分四章對智能汽車變到行為和碰撞風險估計方法進行了研究,給出了一種描述車輛變道行為的模型,以及模型參數(shù)訓練方法;討論了本車行駛軌跡和依據(jù)本車與前車相對運動參數(shù)的碰撞風險估計方法;通過實驗數(shù)據(jù)分析了方法的可行性。本文依據(jù)駕駛員駕駛行為符合馬爾科夫過程的原理,以及變道車輛的出現(xiàn)和變道行為具有不確定性和隨機性的特點,建立了描述相鄰車輛變道行為的混合高斯-隱馬爾科夫模型。利用該模型對車道變換過程中前車駕駛員的決策狀態(tài)進行了分段,描述了車輛變道過程中決策狀態(tài)的變化趨勢,并以傳感器測量的前車與本車中心的橫向距離的變化來表征駕駛員決策狀態(tài)的變化。給出了一種用來訓練模型參數(shù)的期望最大化訓練方法,在仿真條件下驗證了該方法的有效性。為檢驗本文給出的混合高斯-隱馬爾科夫模型和模型參數(shù)訓練方法的有效性,本文闡述了以毫米波雷達和攝像頭為傳感器的車輛行駛數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)構(gòu)建方法,給出了針對高速公路工況使用本文方法進行前方車輛變道行為判斷的實驗結(jié)果。實驗結(jié)果表明本文給出的模型及判斷方法可有效、實時的對相鄰車輛的變道行為做出判斷。為了對前方車輛與本車之間的碰撞風險進行估計,本文建立了本車的行駛軌跡預測模型,在考慮測量不確定性的條件下根據(jù)前車與本車之間的相對運動參數(shù),利用蒙特卡洛采樣方法設(shè)計了兩車之間的碰撞概率計算方法。采用高精度車輛動力學軟件veDYNA模擬前方車輛,在仿真條件下對本文設(shè)計的風險評估方法進行了驗證,結(jié)果表明本文方法可以有效的反映兩車之間的碰撞風險。
【關(guān)鍵詞】：智能汽車 變道行為 高斯-馬爾科夫模型 碰撞風險估計
【學位授予單位】：哈爾濱工業(yè)大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2016
【分類號】：U463.6
【目錄】：

• 摘要4-5
• Abstract5-9
• 第1章 緒論9-18
• 1.1 課題研究背景及其目的和意義9-10
• 1.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀10-16
• 1.2.1 智能汽車研究現(xiàn)狀10-14
• 1.2.2 變道行為判斷研究現(xiàn)狀14-15
• 1.2.3 碰撞風險估計研究現(xiàn)狀15-16
• 1.3 本文主要研究內(nèi)容與組織結(jié)構(gòu)16-18
• 第2章 相鄰車道車輛變道行為判斷方法研究18-37
• 2.1 引言18
• 2.2 隱式馬爾科夫模型18-22
• 2.2.1 離散隱馬爾科夫模型19-20
• 2.2.2 混合高斯-隱馬爾科夫模型20-22
• 2.3 車輛變道行為與隱式馬爾科夫模型的關(guān)系22-25
• 2.4 混合高斯-隱馬爾科夫模型參數(shù)訓練方法25-33
• 2.5 車道變換行為判斷方法33-36
• 2.6 本章小結(jié)36-37
• 第3章 隱馬爾科夫模型參數(shù)訓練結(jié)果及實驗驗證37-49
• 3.1 引言37
• 3.2 實驗系統(tǒng)構(gòu)成37-39
• 3.3 實驗數(shù)據(jù)處理39-41
• 3.4 隱馬爾科夫模型參數(shù)訓練結(jié)果41-43
• 3.5 相鄰車道車輛變道行為判斷方法驗證結(jié)果43-48
• 3.6 本章小結(jié)48-49
• 第4章 碰撞風險估計方法研究49-66
• 4.1 引言49
• 4.2 本車行駛軌跡預測模型49-57
• 4.3 碰撞風險估計方法57-61
• 4.4 仿真驗證61-65
• 4.5 本章小結(jié)65-66
• 結(jié)論66-67
• 參考文獻67-73
• 致謝73

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1 馬士杰;智能汽車變道行為判斷及碰撞風險估計方法研究[D];哈爾濱工業(yè)大學;2016年

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本文編號：1117073