發(fā)布時間：2017-10-24 04:00

  本文關(guān)鍵詞：LQR的ABC-BP網(wǎng)絡(luò)平衡車變負載控制研究

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【摘要】：針對目前平衡車控制參數(shù)考慮不全及其控制方式采用固定參數(shù)存在的不足,提出一種基于LQR的ABC-BP網(wǎng)絡(luò)平衡車變負載控制方法。首先將負載的高度和質(zhì)量加入到控制參數(shù)中,通過平衡車的物理結(jié)構(gòu)建立數(shù)學(xué)模型,運用MATLAB中的LQR函數(shù)得到不同負載相對應(yīng)的最優(yōu)反饋矩陣。其次采用ABC-BP網(wǎng)絡(luò)對平衡車控制參數(shù)的反饋矩陣K進行訓(xùn)練與預(yù)測,建立一種新的反饋控制方式,并將ABC-BP與BP網(wǎng)絡(luò)的預(yù)測結(jié)果進行對比分析。最終將更好的ABCBP網(wǎng)絡(luò)運用于平衡車上進行驗證。結(jié)果表明,ABC-BP比BP網(wǎng)絡(luò)預(yù)測精度更高,自適應(yīng)性能更好,能夠很好地解決平衡車變負載的控制問題,有效地提升用戶的體驗舒適度。
【作者單位】： 西南科技大學(xué)制造科學(xué)與工程學(xué)院;西南科技大學(xué)制造過程測試技術(shù)教育部重點實驗室;
【關(guān)鍵詞】： 平衡車 變負載 預(yù)測 ABC-BP網(wǎng)絡(luò) 優(yōu)化
【基金】：國家自然科學(xué)基金中國工程物理研究院聯(lián)合基金(11176027) 國家重大科學(xué)儀器設(shè)備開發(fā)專項(2012YQ130226) 西南科技大學(xué)研究生創(chuàng)新基金資助項目(14ycxjj0118)
【分類號】：U48;TP273
【正文快照】： 1引言傳統(tǒng)的雙輪自平衡車控制主要依靠固定參數(shù)進行反饋調(diào)節(jié),然而,用戶的身高與體重具有差異性,每個用戶的樣本數(shù)據(jù)都存在一個最優(yōu)反饋控制系數(shù)。若采用固定的反饋控制參數(shù),用戶間的差異性會導(dǎo)致平衡車的控制性能下降,用戶體驗舒適度降低[1]。因此,平衡車的控制需要引入除傾角

【相似文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前1條

1 薛凡;孫京誥;嚴懷成;;兩輪平衡車的建模與控制研究[J];化工自動化及儀表;2012年11期

中國碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫 前2條

1 張華;二輪平衡車系統(tǒng)的算法研究[D];華中師范大學(xué);2014年

2 徐文凱;載人平衡車控制系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn)[D];哈爾濱理工大學(xué);2014年

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本文編號：1086907