本文關(guān)鍵詞：電動(dòng)輪驅(qū)動(dòng)汽車(chē)差動(dòng)助力轉(zhuǎn)向魯棒控制研究

  更多相關(guān)文章： 電動(dòng)輪驅(qū)動(dòng) 差動(dòng)助力 頻域分析 魯棒控制

【摘要】：由于石油能源價(jià)格的上漲以及中國(guó)自身石油能源短缺的現(xiàn)實(shí),國(guó)家正大力提倡電動(dòng)汽車(chē)并給予大量政府補(bǔ)貼,所以最近幾年電動(dòng)汽車(chē)的火熱程度節(jié)節(jié)攀升,其銷量和技術(shù)都有顯著提升。而電動(dòng)輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)汽車(chē)這種擁有全新驅(qū)動(dòng)形式的電動(dòng)汽車(chē),也步入大眾的視野。獨(dú)特的驅(qū)動(dòng)形式即代表著更明顯的優(yōu)勢(shì),也代表著電動(dòng)汽車(chē)新的發(fā)展方向,基于電動(dòng)輪驅(qū)動(dòng)平臺(tái)技術(shù)的研究也在深入,本文所研究的差動(dòng)助力轉(zhuǎn)向技術(shù)即為基于電動(dòng)輪驅(qū)動(dòng)平臺(tái)的新型技術(shù)之一。差動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)是基于電動(dòng)輪驅(qū)動(dòng)汽車(chē)平臺(tái),利用前輪輸出驅(qū)動(dòng)力差來(lái)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向助力的技術(shù),它的優(yōu)點(diǎn)是在增加系統(tǒng)控制器及執(zhí)行機(jī)構(gòu)集成度的基礎(chǔ)上,實(shí)現(xiàn)助力轉(zhuǎn)向功能來(lái)幫助駕駛員更容易的駕馭汽車(chē)。目前對(duì)差動(dòng)助力轉(zhuǎn)向技術(shù)的研究還處于起步階段,大多數(shù)的研究?jī)H僅是對(duì)差動(dòng)助力進(jìn)行理論分析或者進(jìn)行計(jì)算機(jī)軟件建模仿真,對(duì)其在實(shí)際工作環(huán)境下的穩(wěn)定性、助力品質(zhì)和抗干擾能力的研究還很少。差動(dòng)助力轉(zhuǎn)向的基本原理并不復(fù)雜,但是受到適用平臺(tái)和技術(shù)成熟度的限制,差動(dòng)助力轉(zhuǎn)向在距離實(shí)際應(yīng)用階段,還有一段的距離。本文針對(duì)差動(dòng)助力轉(zhuǎn)向技術(shù)在實(shí)際工作時(shí),方向盤(pán)轉(zhuǎn)矩對(duì)現(xiàn)實(shí)條件影響過(guò)于敏感而產(chǎn)生劇烈波動(dòng)造成駕駛路感和助力品質(zhì)不高等問(wèn)題進(jìn)行深入研究。首先在整車(chē)動(dòng)力學(xué)模型的基礎(chǔ)上完成差動(dòng)助力轉(zhuǎn)矩波動(dòng)影響的干擾因素建模,通過(guò)軟件仿真對(duì)比研究這些干擾對(duì)方向盤(pán)轉(zhuǎn)矩的影響度。其次進(jìn)行轉(zhuǎn)向助力系統(tǒng)傳遞路徑上的頻域分析,在此基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)更具有“健壯”性的魯棒回路成型控制器來(lái)保持方向盤(pán)轉(zhuǎn)矩輸出穩(wěn)定,優(yōu)化系統(tǒng)性能以期解決方向盤(pán)轉(zhuǎn)矩波動(dòng)過(guò)于劇烈的問(wèn)題。并通過(guò)計(jì)算機(jī)仿真驗(yàn)證和實(shí)車(chē)試驗(yàn)的方法對(duì)所設(shè)計(jì)的差動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)魯棒控制器的合理性進(jìn)行驗(yàn)證。
【關(guān)鍵詞】：電動(dòng)輪驅(qū)動(dòng) 差動(dòng)助力 頻域分析 魯棒控制
【學(xué)位授予單位】：吉林大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2016
【分類號(hào)】：U469.72
【目錄】：

• 摘要4-5
• ABSTRACT5-10
• 第1章 緒論10-21
• 1.1 研究背景10-18
• 1.1.1 國(guó)內(nèi)外電動(dòng)輪驅(qū)動(dòng)汽車(chē)發(fā)展11-15
• 1.1.2 電動(dòng)輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)形式介紹15-17
• 1.1.3 差動(dòng)助力轉(zhuǎn)向技術(shù)研究現(xiàn)狀17-18
• 1.2 研究目的及意義18-19
• 1.3 研究?jī)?nèi)容及組織結(jié)構(gòu)19-21
• 第2章 差動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)模型的完善21-46
• 2.1 差動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)理想狀態(tài)模型的建立21-32
• 2.1.1 差動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和工作原理21-23
• 2.1.2 轉(zhuǎn)向系模型23-25
• 2.1.3 車(chē)體、懸架、電動(dòng)輪模型25-29
• 2.1.4 輪胎模型29
• 2.1.5 電機(jī)模型29-30
• 2.1.6 駕駛員模型30-31
• 2.1.7 電動(dòng)輪驅(qū)動(dòng)汽車(chē)差動(dòng)助力轉(zhuǎn)向的Simulink模型31-32
• 2.2 差動(dòng)助力轉(zhuǎn)向助力品質(zhì)干擾因素模型的建立32-44
• 2.2.1 路面不平度模型33-39
• 2.2.2 前輪定位參數(shù)變化模型39-43
• 2.2.3 方向盤(pán)傳感器噪聲模型43-44
• 2.3 本章小結(jié)44-46
• 第3章 差動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)方向盤(pán)轉(zhuǎn)矩波動(dòng)影響因素分析46-60
• 3.1 差動(dòng)助力系統(tǒng)實(shí)際工況下方向盤(pán)轉(zhuǎn)矩的波動(dòng)情況介紹46-47
• 3.2 差動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)控制策略說(shuō)明47-50
• 3.3 方向盤(pán)轉(zhuǎn)矩波動(dòng)影響因素驗(yàn)證50-58
• 3.3.1 方向盤(pán)轉(zhuǎn)角三角波形信號(hào)輸入50-52
• 3.3.2 方向盤(pán)轉(zhuǎn)角正弦信號(hào)輸入52-54
• 3.3.3 方向盤(pán)轉(zhuǎn)角斜坡信號(hào)輸入54-56
• 3.3.4 三種干擾信號(hào)同時(shí)輸入56-58
• 3.3.5 仿真試驗(yàn)結(jié)果分析58
• 3.4 本章小結(jié)58-60
• 第4章 差動(dòng)助力轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)向特性的頻率分析60-68
• 4.1 差動(dòng)助力轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)向特性研究60-61
• 4.1.1 齒輪齒條轉(zhuǎn)向器簡(jiǎn)介60-61
• 4.2 轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)穩(wěn)定性的頻域分析61-67
• 4.2.1 齒條位移輸入下轉(zhuǎn)向盤(pán)力矩響應(yīng)的穩(wěn)定性分析62-65
• 4.2.2 方向盤(pán)轉(zhuǎn)角輸入下小齒輪位移響應(yīng)的穩(wěn)定性分析65-67
• 4.3 本章小結(jié)67-68
• 第5章 差動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)魯棒控制器的設(shè)計(jì)和仿真驗(yàn)證68-82
• 5.1 魯棒控制簡(jiǎn)介68-72
• 5.1.1 魯棒H_∞回路成型的控制思路70-71
• 5.1.2 魯棒控制在助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中的應(yīng)用71-72
• 5.2 差動(dòng)助力轉(zhuǎn)向魯棒控制器的設(shè)計(jì)72-76
• 5.2.1 穩(wěn)定性分析73-74
• 5.2.2 可控性和可觀性的判斷74
• 5.2.3 控制器的設(shè)計(jì)74-76
• 5.3 魯棒控制器的可行性驗(yàn)證76-80
• 5.3.1 方向盤(pán)三角波輸入76-77
• 5.3.2 方向盤(pán)正弦輸入77
• 5.3.3 方向盤(pán)轉(zhuǎn)角斜坡輸入77-78
• 5.3.4 駕駛員人-車(chē)閉環(huán)仿真試驗(yàn)78-80
• 5.4 本章小結(jié)80-82
• 第6章 魯棒控制的實(shí)車(chē)試驗(yàn)驗(yàn)證82-93
• 6.1 差動(dòng)助力魯棒控制實(shí)車(chē)試驗(yàn)概述82-88
• 6.1.1 實(shí)驗(yàn)方案制定82
• 6.1.2 試驗(yàn)平臺(tái)介紹82-88
• 6.2 測(cè)試試驗(yàn)環(huán)節(jié)88-92
• 6.2.1 雙移線試驗(yàn)88-90
• 6.2.2 轉(zhuǎn)彎工況90-92
• 6.3 本章小結(jié)92-93
• 第7章 全文總結(jié)與研究展望93-95
• 7.1 全文研究?jī)?nèi)容總結(jié)93-94
• 7.2 研究展望94-95
• 參考文獻(xiàn)95-101
• 作者簡(jiǎn)介及研究成果101-102
• 致謝102

【參考文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 余卓平;劉軍;熊璐;馮源;;分布式驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車(chē)操縱性改善控制策略設(shè)計(jì)[J];同濟(jì)大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版);2014年07期

2 周良杰;趙治國(guó);;方向盤(pán)轉(zhuǎn)角傳感器誤差成因與補(bǔ)償?shù)难芯縖J];儀表技術(shù)與傳感器;2013年11期

3 李志鵬;方玉良;楊鳳英;霍強(qiáng);;電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)扭矩傳感器研究現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢(shì)[J];傳感器與微系統(tǒng);2013年08期

4 黃斌;吳森;曹正策;;電動(dòng)輪驅(qū)動(dòng)車(chē)輛電子差速技術(shù)研究[J];武漢理工大學(xué)學(xué)報(bào);2013年06期

5 臧懷泉;王媛媛;;基于遺傳算法的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)魯棒H_∞控制[J];控制理論與應(yīng)用;2012年04期

6 王春燕;趙萬(wàn)忠;趙婷;周協(xié);;電動(dòng)輪汽車(chē)差速助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)路感優(yōu)化[J];中國(guó)機(jī)械工程;2012年01期

7 郭孔輝;李寧;景立新;;基于轉(zhuǎn)向試驗(yàn)的車(chē)輛主銷定位參數(shù)完整解算[J];農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào);2011年10期

8 喻厚宇;黃妙華;張振國(guó);;電動(dòng)輪車(chē)電子差速控制的試驗(yàn)研究[J];武漢理工大學(xué)學(xué)報(bào);2011年05期

9 陳軍;羅顯政;劉德輝;謝宏偉;申娟;;汽車(chē)懸架檢測(cè)技術(shù)研究綜述[J];汽車(chē)零部件;2011年02期

10 陳杰平;陳無(wú)畏;祝輝;朱茂飛;;基于Matlab/Simulink的隨機(jī)路面建模與不平度仿真[J];農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào);2010年03期

中國(guó)重要會(huì)議論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前1條

1 劉慶;陳慧;鄭鴻云;劉熠;;電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的魯棒控制策略開(kāi)發(fā)[A];2007中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)年會(huì)論文集[C];2007年

中國(guó)博士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前1條

1 田大慶;基于魯棒控制理論的汽車(chē)電動(dòng)轉(zhuǎn)向助力系統(tǒng)控制技術(shù)研究[D];四川大學(xué);2006年

中國(guó)碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前4條

1 閆佳偉;汽車(chē)智能駐車(chē)與輔助起步控制系統(tǒng)研究[D];吉林大學(xué);2015年

2 左虎彪;汽車(chē)EPS魯棒控制方法研究[D];重慶大學(xué);2011年

3 吳曉建;齒輪齒條式轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)向特性研究[D];重慶理工大學(xué);2009年

4 張振華;電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)魯棒控制的分析與研究[D];武漢理工大學(xué);2007年

，

本文編號(hào)：1080241