本文關(guān)鍵詞：基于駕駛員行為的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)無(wú)人駕駛控制

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【摘要】：針對(duì)鉸接式自卸車(chē)的轉(zhuǎn)向特性,提出了一種基于駕駛員行為的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)無(wú)人駕駛控制方法.建立了以激光雷達(dá)、角度傳感器為主要環(huán)境信息的采集系統(tǒng),通過(guò)分析鉸接式車(chē)輛轉(zhuǎn)向特征建立鉸接式自卸車(chē)運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和動(dòng)力學(xué)模型,利用ADAMS動(dòng)力學(xué)軟件建立車(chē)輛動(dòng)力學(xué)模型并進(jìn)行車(chē)輛穩(wěn)態(tài)測(cè)試.建立基于最優(yōu)預(yù)瞄控制的人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制算法的駕駛員模型,通過(guò)ADAMS-Matlab/Simulink聯(lián)合仿真驗(yàn)證模型.最后搭建真實(shí)巷道環(huán)境進(jìn)行直線(xiàn)路段回正實(shí)驗(yàn)和曲線(xiàn)路徑跟蹤實(shí)驗(yàn),結(jié)果顯示,該控制模型在變曲率路段中,橫向位置偏差小于可通過(guò)路徑寬度的10%,航向角偏差優(yōu)化90%,表明該神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)駕駛員控制模型收斂速度快,穩(wěn)態(tài)特性好,具有良好的無(wú)人駕駛能力.
【作者單位】： 北京科技大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 駕駛員模型 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò) 動(dòng)力學(xué)模型 聯(lián)合仿真
【基金】：國(guó)家高技術(shù)研究發(fā)展計(jì)劃(863計(jì)劃)項(xiàng)目(2011AA060404)~~
【分類(lèi)號(hào)】：U463.6
【正文快照】： 鉸接式礦用汽車(chē)[1]因具有良好的靈活性、機(jī)動(dòng)性、高效性等突出優(yōu)點(diǎn),被廣泛應(yīng)用于大型露天礦山的礦石及巖土運(yùn)輸,而礦下惡劣的環(huán)境,特別是在不適合人員長(zhǎng)時(shí)間工作的掘進(jìn)過(guò)深區(qū)域,直接危害井下駕駛員的健康安全[2-5].研究無(wú)人駕駛鉸接式礦用汽車(chē)可以減少井下工作人員數(shù)量,最大限

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本文編號(hào)：1062674