本文關(guān)鍵詞：基于自適應(yīng)卡爾曼濾波的車輛編隊(duì)控制

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【摘要】：針對具有網(wǎng)絡(luò)傳輸延時(shí)和噪聲的多車輛系統(tǒng)的編隊(duì)問題,提出了一種基于自適應(yīng)卡爾曼濾波器的協(xié)作路徑跟蹤控制方法.根據(jù)車輛運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和給定隊(duì)形及其路徑參數(shù),給出車輛協(xié)作路徑跟蹤控制器設(shè)計(jì)方法,將系統(tǒng)線性化,針對延時(shí)情況重構(gòu)狀態(tài)方程,用自適應(yīng)卡爾曼濾波算法濾除噪聲的影響,實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)穩(wěn)定控制.仿真實(shí)驗(yàn)證明了該方法的有效性.
【作者單位】： 大連海事大學(xué)信息科學(xué)技術(shù)學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 車輛編隊(duì) 路徑跟蹤 卡爾曼濾波器 自適應(yīng)濾波 協(xié)作控制
【基金】：國家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(61273107和61304192) 大連市領(lǐng)軍人才支持計(jì)劃項(xiàng)目(2012Z0036) 中央高校基本研究項(xiàng)目(3132013334)
【分類號】：U463.6
【正文快照】： 0引言自主車輛網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的編隊(duì)控制問題受到國內(nèi)外許多學(xué)者的關(guān)注.自主車輛配備控制系統(tǒng),可使一組自主車輛沿給定的路徑行進(jìn),完成期望的車輛編隊(duì)任務(wù).這一問題稱為車輛編隊(duì)協(xié)作路徑跟蹤控制[1].多車輛網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的協(xié)作編隊(duì)控制方法主要包括領(lǐng)航跟隨法,虛擬結(jié)構(gòu)法和基于行為法等.

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本文編號：1059159