發(fā)布時(shí)間：2021-07-05 23:41

　　如今隨著科技的不斷創(chuàng)新與發(fā)展,使得各類(lèi)機(jī)械產(chǎn)品的性能、精確度以及使用壽命等方面都有了十分顯著的提升,這些內(nèi)容也正是加強(qiáng)機(jī)械產(chǎn)品設(shè)計(jì)的主要部分。而工程機(jī)械臂是各種工程機(jī)械設(shè)施最為主要的部件之一,是充分展現(xiàn)工程機(jī)械動(dòng)力學(xué)性能的基礎(chǔ),能夠有效的提高工程機(jī)械的質(zhì)量、運(yùn)行效率以及安全,對(duì)工程機(jī)械的準(zhǔn)確程度方面有著重要的影響,所以本文就對(duì)其進(jìn)行了研究。 

【文章來(lái)源】：內(nèi)燃機(jī)與配件. 2020,(02)

【文章頁(yè)數(shù)】：3 頁(yè)

【部分圖文】：

多剛體系統(tǒng)和多柔體系統(tǒng)之間的關(guān)系

工程機(jī)械臂的系統(tǒng)比較復(fù)雜，它的屬性是非線性的，屬于多變量系統(tǒng)，其具有高階次、不穩(wěn)定、多變量、非線性以及強(qiáng)耦合等特性，所以如果將其作為控制對(duì)象，就必須采取科學(xué)、合理的控制方法，才能有效的對(duì)其性能進(jìn)行研究。重點(diǎn)應(yīng)對(duì)工程機(jī)械臂的動(dòng)態(tài)性能進(jìn)行研究，例如運(yùn)行的速度、振型、頻率以及運(yùn)動(dòng)軌跡等�，F(xiàn)階段工程機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)軌跡控制越來(lái)越受到人們的關(guān)注，并逐漸成為了熱門(mén)內(nèi)容，正因?yàn)楣こ虣C(jī)械臂的不斷應(yīng)用，因此大量的學(xué)者和專(zhuān)家紛紛對(duì)工程機(jī)械臂進(jìn)行探究，他們一般采用不同的控制理論來(lái)探索，與此同時(shí)也提出了相應(yīng)的控制方法，當(dāng)前控制方法有許多，主要包括：魯棒控制、自適應(yīng)控制等等等，這些方法在特定的情境下都有一定的成效。這里面需要提到的是PID控制器，PID控制具有許多優(yōu)勢(shì)，它的結(jié)構(gòu)非常簡(jiǎn)單，是日常應(yīng)用最廣泛的一種控制方法，它的應(yīng)用也非常廣泛，許多大型企業(yè)都在應(yīng)用，其原理圖為圖2。3 工程機(jī)械臂的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)優(yōu)化及過(guò)程

對(duì)機(jī)械臂動(dòng)力學(xué)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的研究中最常用的方法就是有限元法。通常機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)是由板、桿等部件組成的，通過(guò)有限元法能夠準(zhǔn)確的構(gòu)造出實(shí)際的機(jī)械裝置，有很高的精確性。有限元法的優(yōu)化機(jī)理主要以變量分析為主，通過(guò)變量分析來(lái)了解機(jī)械的結(jié)構(gòu)，其主要是建立于高靈敏性分析以及級(jí)數(shù)展開(kāi)式的基礎(chǔ)之上，類(lèi)似于重分析法。變量分析的主要流程是：當(dāng)設(shè)計(jì)參數(shù)在規(guī)定的范圍當(dāng)中出現(xiàn)變化時(shí)，探究機(jī)械裝置的固有頻率以及動(dòng)剛度等動(dòng)態(tài)性能的變化，先制定出目標(biāo)函數(shù)、設(shè)計(jì)變量以及狀態(tài)函數(shù)，然后求解，最后改善機(jī)械裝置的薄弱之處，增強(qiáng)機(jī)器的動(dòng)態(tài)性能。圖3就是結(jié)構(gòu)變量化動(dòng)態(tài)設(shè)計(jì)的流程。對(duì)機(jī)械系統(tǒng)建設(shè)有限元模型，通過(guò)動(dòng)力縮減工藝得出結(jié)構(gòu)動(dòng)力學(xué)的有限元方程為：

【參考文獻(xiàn)】：
碩士論文
[1]板結(jié)構(gòu)動(dòng)應(yīng)力優(yōu)化設(shè)計(jì)研究[D]. 李杰.機(jī)械科學(xué)研究院 2004



本文編號(hào)：3267065