該文結(jié)合了變分法和離散力學(xué),提出一種新的半直接追逃問(wèn)題的數(shù)值求解方法。首先利用變分法將微分對(duì)策問(wèn)題轉(zhuǎn)化為含約束的最優(yōu)控制問(wèn)題,再結(jié)合離散力學(xué)理論將最優(yōu)控制問(wèn)題轉(zhuǎn)化為非線性規(guī)劃問(wèn)題,最后使用序列二次規(guī)劃（SQP）方法進(jìn)行數(shù)值求解。以小車(chē)追逃模型作為算例驗(yàn)證了該方法的正確性。 

【文章來(lái)源】：科技資訊. 2020,18(06)

【文章頁(yè)數(shù)】：2 頁(yè)

【部分圖文】：

小車(chē)追逃模型

取qP=[xp,yp]T和qE=[xE,yE]T作為追逃兩只小車(chē)的狀態(tài)變量,取up=θp和uE=θE作為控制量;給定初始參數(shù)xp=0,yp=0,xe=500,ye=1000,θp=0,;為保證追方一定能追上逃方,則必有追方推重比大于逃方推重比,即,取=8,=3.5;采樣周期h=1,采樣次數(shù)N=100。使用第3節(jié)的方法建立模型,使用MATLAB軟件進(jìn)行數(shù)值仿真(使用Control Toolbox中的fmincon函數(shù),算法選擇SQP),數(shù)值仿真結(jié)果如圖2所示�？梢钥闯�,逃方采用轉(zhuǎn)向機(jī)動(dòng)躲避追擊,而擁有速度優(yōu)勢(shì)的追方做出相同的轉(zhuǎn)向機(jī)動(dòng)并最終追上逃方,雙方的策略都是非常合理的。5 結(jié)語(yǔ)


本文編號(hào)：3023124