【摘要】：首先闡述了剛體運動的列陣-矩陣描述方法,然后在闡明剛體瞬心及兩類瞬心軌跡等概念的基礎上,經(jīng)過簡潔的數(shù)學推演,給出了平面運動剛體的動瞬心軌跡與定瞬心軌跡在固定坐標系中投影的運動方程.通過分析二者的運動方程,證明了結論:平面運動剛體任一時刻的動瞬心軌跡在定瞬心軌跡上作純滾動,接觸點即為剛體在該時刻的瞬心固連點.然后通過一個具體算例展示了瞬心軌跡運動方程的求解方法,并討論了運動方程的物理意義.最后對一般運動剛體的情形進行了簡要討論.
[Abstract]:In this paper, the matrix-matrix description method of rigid body motion is described firstly. Then, on the basis of clarifying the concepts of rigid body instantaneous center and two kinds of instantaneous center trajectory, a simple mathematical deduction is given. In this paper, the motion equations of the trajectory of the dynamic center and the fixed center of a plane moving rigid body in a fixed coordinate system are given. By analyzing the two equations of motion, it is proved that the trajectory of the instantaneous center of a plane moving rigid body at any time makes a pure roll on the track of the fixed instantaneous center, and the contact point is the fixed point of the instantaneous center of the rigid body at that time. Then, a concrete example is given to show the solution method of the instantaneous center trajectory equation, and the physical meaning of the equation of motion is discussed. Finally, the case of general moving rigid bodies is briefly discussed.
【作者單位】： 清華大學航天航空學院;
【分類號】：O313.3

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本文編號：2462468