【摘要】：首先闡述了剛體運(yùn)動(dòng)的列陣-矩陣描述方法,然后在闡明剛體瞬心及兩類瞬心軌跡等概念的基礎(chǔ)上,經(jīng)過(guò)簡(jiǎn)潔的數(shù)學(xué)推演,給出了平面運(yùn)動(dòng)剛體的動(dòng)瞬心軌跡與定瞬心軌跡在固定坐標(biāo)系中投影的運(yùn)動(dòng)方程.通過(guò)分析二者的運(yùn)動(dòng)方程,證明了結(jié)論:平面運(yùn)動(dòng)剛體任一時(shí)刻的動(dòng)瞬心軌跡在定瞬心軌跡上作純滾動(dòng),接觸點(diǎn)即為剛體在該時(shí)刻的瞬心固連點(diǎn).然后通過(guò)一個(gè)具體算例展示了瞬心軌跡運(yùn)動(dòng)方程的求解方法,并討論了運(yùn)動(dòng)方程的物理意義.最后對(duì)一般運(yùn)動(dòng)剛體的情形進(jìn)行了簡(jiǎn)要討論.
[Abstract]:In this paper, the matrix-matrix description method of rigid body motion is described firstly. Then, on the basis of clarifying the concepts of rigid body instantaneous center and two kinds of instantaneous center trajectory, a simple mathematical deduction is given. In this paper, the motion equations of the trajectory of the dynamic center and the fixed center of a plane moving rigid body in a fixed coordinate system are given. By analyzing the two equations of motion, it is proved that the trajectory of the instantaneous center of a plane moving rigid body at any time makes a pure roll on the track of the fixed instantaneous center, and the contact point is the fixed point of the instantaneous center of the rigid body at that time. Then, a concrete example is given to show the solution method of the instantaneous center trajectory equation, and the physical meaning of the equation of motion is discussed. Finally, the case of general moving rigid bodies is briefly discussed.
【作者單位】： 清華大學(xué)航天航空學(xué)院;
【分類號(hào)】：O313.3

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本文編號(hào)：2462468