【摘要】：通過采用動(dòng)能及廣義坐標(biāo)顯式的變分形式的高斯原理,明確了廣義坐標(biāo)形式的高斯拘束中各項(xiàng)的含義,以此建立以笛卡爾廣義坐標(biāo)表達(dá)的一般多剛體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)問題的優(yōu)化模型,并研究利用上述模型列寫其他坐標(biāo)體系下的高斯拘束的方法。采用該方法可將多剛體系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)問題變?yōu)榍缶惺鴺O值的問題,并且只要給出廣義笛卡爾坐標(biāo)與其他廣義坐標(biāo)之間的雅可比關(guān)系式,便可方便地得到該坐標(biāo)系統(tǒng)下的高斯拘束,建模過程簡單且具有更強(qiáng)的通用性。采用廣義笛卡爾坐標(biāo)及拉格朗日坐標(biāo),對簡單剛體的平面運(yùn)動(dòng)及定軸轉(zhuǎn)動(dòng)問題建立動(dòng)力學(xué)優(yōu)化模型,并驗(yàn)證了該方法的有效性。
[Abstract]:By using Gao Si's principle of explicit variational form of kinetic energy and generalized coordinate, the meaning of each item in the generalized coordinate form of Gao Si constraint is clarified. The optimization model of general multi-rigid system dynamics problem expressed by Cartesian generalized coordinates is established, and the method of using the above model to write Gao Si constraint under other coordinate systems is studied. By using this method, the dynamic problem of a multi-rigid body system can be transformed into a constrained extremum problem, and the Jacobian relation between the generalized Cartesian coordinates and other generalized coordinates can be given only if the Jacobian relation between the generalized Cartesian coordinates and other generalized coordinates is given. Gao Si can be easily obtained under the coordinate system, and the modeling process is simple and more universal. Using the generalized Cartesian coordinates and Lagrange coordinates, a dynamic optimization model for the plane motion and fixed axis rotation of a simple rigid body is established, and the validity of the method is verified.
【作者單位】： 青島理工大學(xué)理學(xué)院;
【基金】：國家自然科學(xué)基金(11272167,11472145)資助
【分類號】：O313.3

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本文編號：2217080